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公开(公告)号：CN115457360A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211132614.6
申请日：2022-09-17
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种多源传感器信息融合的目标检测方法，具体涉及一种基于双注意力机制多源融合的水上目标检测方法，包括：构建雷达图像生成模型和特征提取模型，并生成2D注意力矩阵；构建视觉图像特征提取模型，得到视觉特征图；将所述2D注意力矩阵沿视觉特征图所有通道重新加权，生成融合特征图；将所述融合特征图输入目标检测网络FasterRCNN。本发明可以充分利用雷达和视觉传感器互补的信息，提升网络的精度和目标检测的准确度；有效解决水上目标在图像中权重降低以及微小目标检测性能低的问题。
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公开(公告)号：CN115179283A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210796205.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种具有抗噪特性的双臂机器人协调运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：建立基于相对雅克比矩阵的双臂机器人运动学方程；步骤2：结合双臂机器人的需求来构造噪声环境中的协调运动规划方案；步骤3：采用多点差分公式对上述方案进行离散化处理；步骤4：根据离散后的方案设计具有抗噪特性的高精度协调运动规划方案；步骤5：基于高精度协调运动规划方案计算得到用于规划双臂机器人协调运动的关节角度解；步骤6：机器人控制器根据关节角度解驱动双臂各个关节的运动，从而使得双臂机器人精确有效地完成设定的协调规划任务。与现有技术相比，本发明具有使得双臂机器人在噪声干扰的情况下仍可精确有效地完成设定的协调规划任务等优点。
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公开(公告)号：CN115042186A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210832890.7
申请日：2022-07-15
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种关节受限的冗余机械臂伪逆型重复运动规划方法，如下：考虑机械臂关节的角度极限和速度极限，引入非负向量，推导可用于关节极限处理的动态方程；根据机械臂当前状态与初始状态之间的误差最小化思想，推导在加速度层上描述的重复运动判据；在动态方程以及重复运动判据基础上，结合冗余机械臂的运动学方程，并引入末端误差的反馈，设计加速度层重复运动规划方案；根据重复运动规划方案的计算结果，冗余机械臂的下位机控制器驱动各个关节来完成给定的末端任务。本发明设计的伪逆型重复运动规划方法，能够使冗余机械臂在关节受限的情况下仍可有效地完成给定的末端任务；并在任务完成后，冗余机械臂的各个关节回到其初始状态。
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公开(公告)号：CN114926819A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210607410.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种复杂场景的未知异常障碍物识别方法及系统，该系统包括：特征编码器模块：用以将输入图片编码为高维特征张量，提取输入特征；未知注意力生成模块，用以生成未知注意力权重图，该注意力图对不确定性高区域生成高权重，反之注意力图较低；注意力信息提示模块，用以对注意力高区域给予真值提示；语义分割结果预测模块，用以预测像素为各类别的概率。本发明通过训练模型将有效注意力放在不确定性区域高的区域来以此根据模型注意力权重值来预测是否为未知异常障碍物。与现有技术相比本发明具有应用性强、计算量小、普适性强等优点。
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公开(公告)号：CN115457360B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211132614.6
申请日：2022-09-17
Applicant: 海南大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/086 , G06V10/764 , G06V10/766
Abstract: 本发明涉及一种多源传感器信息融合的目标检测方法，具体涉及一种基于双注意力机制多源融合的水上目标检测方法，包括：构建雷达图像生成模型和特征提取模型，并生成2D注意力矩阵；构建视觉图像特征提取模型，得到视觉特征图；将所述2D注意力矩阵沿视觉特征图所有通道重新加权，生成融合特征图；将所述融合特征图输入目标检测网络FasterRCNN。本发明可以充分利用雷达和视觉传感器互补的信息，提升网络的精度和目标检测的准确度；有效解决水上目标在图像中权重降低以及微小目标检测性能低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116126003A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211504719.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于Stewart平台的波浪补偿系统建模和位姿控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对船载Stewart平台进行动力学分析并获取力平衡方程；步骤2：计算步桥机构对Stewart上平台的作用；步骤3：基于步桥机构对Stewart上平台的作用扩充力平衡方程，进而建立考虑步桥的船载Stewart平台动力学模型；步骤4：基于反步法设计Stewart平台位姿控制器，以控制Stewart平台的位姿。与现有技术相比，本发明具有提高波浪补偿的精度和提高位姿控制精度等优点。
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公开(公告)号：CN114967563A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210652095.X
申请日：2022-06-09
Applicant: 海南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种无人船集群的无速度传感器分布式协同控制系统，该系统包括运动‑动力联合控制模块、速度‑模型联合估计模块、通信网络以及被控无人船集群，所述的通信网络用以接收被控无人船集群的位置与速度信号，所述的运动‑动力联合控制模块的输入端分别连接通信网络的输出端、速度‑模型联合估计模块的输出端以及被控无人船的输出端，所述的速度‑模型联合估计模块的输入端连接运动‑动力联合控制模块的输出端以及被控无人船的输出端，用以实现被控无人船集群的协同运动。与现有技术相比，本发明具有提高协同控制器的经济性与可靠性、提高无人船集群的灵活性和可操作性以及降低算法的运算负担等优点。
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公开(公告)号：CN115042186B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210832890.7
申请日：2022-07-15
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种关节受限的冗余机械臂伪逆型重复运动规划方法，如下：考虑机械臂关节的角度极限和速度极限，引入非负向量，推导可用于关节极限处理的动态方程；根据机械臂当前状态与初始状态之间的误差最小化思想，推导在加速度层上描述的重复运动判据；在动态方程以及重复运动判据基础上，结合冗余机械臂的运动学方程，并引入末端误差的反馈，设计加速度层重复运动规划方案；根据重复运动规划方案的计算结果，冗余机械臂的下位机控制器驱动各个关节来完成给定的末端任务。本发明设计的伪逆型重复运动规划方法，能够使冗余机械臂在关节受限的情况下仍可有效地完成给定的末端任务；并在任务完成后，冗余机械臂的各个关节回到其初始状态。
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公开(公告)号：CN114926819B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210607410.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 海南大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种复杂场景的未知异常障碍物识别方法及系统，该系统包括：特征编码器模块：用以将输入图片编码为高维特征张量，提取输入特征；未知注意力生成模块，用以生成未知注意力权重图，该注意力图对不确定性高区域生成高权重，反之注意力图较低；注意力信息提示模块，用以对注意力高区域给予真值提示；语义分割结果预测模块，用以预测像素为各类别的概率。本发明通过训练模型将有效注意力放在不确定性区域高的区域来以此根据模型注意力权重值来预测是否为未知异常障碍物。与现有技术相比本发明具有应用性强、计算量小、普适性强等优点。
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公开(公告)号：CN114967563B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210652095.X
申请日：2022-06-09
Applicant: 海南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种无人船集群的无速度传感器分布式协同控制系统，该系统包括运动‑动力联合控制模块、速度‑模型联合估计模块、通信网络以及被控无人船集群，所述的通信网络用以接收被控无人船集群的位置与速度信号，所述的运动‑动力联合控制模块的输入端分别连接通信网络的输出端、速度‑模型联合估计模块的输出端以及被控无人船的输出端，所述的速度‑模型联合估计模块的输入端连接运动‑动力联合控制模块的输出端以及被控无人船的输出端，用以实现被控无人船集群的协同运动。与现有技术相比，本发明具有提高协同控制器的经济性与可靠性、提高无人船集群的灵活性和可操作性以及降低算法的运算负担等优点。
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