公开(公告)号：CN108918980B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN201810825466.3

申请日：2018-07-25

Applicant: 济南大学

Inventor： 王冬雪 ,  王中华 ,  房文静 ,  李猛 ,  李荣伟

IPC: G01R27/26 ,  G01D5/24

Abstract: 本发明公开一种电容信号测量电路及测量方法，包括被测电容C1、参考电容C2、受控开关S1、受控开关S2、受控开关S3、运算放大器U1、运算放大器U2和可调电压源，通过对被测电容进行重复充电从而实现电容信号测量。本发明可以实现较高的测量分辨率，又能通过可调电压源调节电容测量范围，实现较大范围的电容值测量，通过控制电压调节器的输出电压消除寄生电容影响，增大测量范围，对于具有较大寄生电容的电容式传感器具有较大的应用价值。

公开(公告)号：CN110176887A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910241412.7

申请日：2019-03-28

Applicant: 济南大学

Inventor： 房文静 ,  王冬雪 ,  王中华 ,  李猛 ,  王灿 ,  于琳

IPC: H02P21/05 ,  H02P6/10

Abstract: 本发明提出一种基于PIR控制的PMSM定子电阻不对称时抑制转矩脉动的方法，该方法根据PMSM三相电阻不对称状态下的数学模型，分析出二次谐波分量对电机的电流、转矩和转速有着很大的影响，通过利用PIR控制器对二次谐波的抑制，使电机能够正常运行。

公开(公告)号：CN109728758A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201810893805.1

申请日：2018-08-08

Applicant: 济南大学

Inventor： 房文静 ,  王中华 ,  王冬雪

IPC: H02P21/14

Abstract: 一种永磁同步电机三相定子电阻的辨识方法。本发明提出在永磁同步电机三相电阻不对称的情况下，辨识电机三相定子电阻的方法，该方法根据三相电阻不对称状态下的数学模型，通过基于遗忘因子的递推最小二乘法快速准确的估算出三相电阻值，辨识的准确度较高，且收敛速度快，通过辨识值可以实现电机的故障诊断。本发明所述方法也可以用于三相电阻对称的情况，即辨识出的电机三相定子电阻值相等。

公开(公告)号：CN108847801A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810895049.6

申请日：2018-08-08

Applicant: 济南大学

Inventor： 房文静 ,  王中华 ,  王冬雪

IPC: H02P21/14

Abstract: 本发明提出一种永磁同步电机电感和转子磁链的辨识方法，该方法基于遗忘因子的递推最小二乘法可以在电机定子三相电阻对称以及不对称的情况下实现对电机电感和磁链的辨识，辨识的准确度较高，且收敛速度快，通过辨识值可以实现电机的故障诊断。

公开(公告)号：CN108958293A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201811044769.8

申请日：2018-09-07

Applicant: 济南大学

Inventor： 于琳 ,  李猛 ,  王中华 ,  王冬雪 ,  房文静

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/101

Abstract: 本发明涉及一种无人机路径规划方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：S1：确定执行区域；S2：获取执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S3：构建虚拟矩形区域，并确定基准线；S4：记录基准线与相交障碍物的交点；S5：确定偏移点；S6：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S8；S7：更新偏移点，跳转至S6；S8：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则跳转至S9；否则跳转至S10；S9：记录新起点至终点的直线与障碍物的交点，跳转至S5；S10：记录最初起点‑途径点‑终点所构成的路径；S11：选取最优路径。使无人机在不碰触障碍物的前提下对航线方向进行准确有效的调整，提高了规划效率和安全稳定性。

公开(公告)号：CN108918980A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810825466.3

申请日：2018-07-25

Applicant: 济南大学

Inventor： 王冬雪 ,  王中华 ,  房文静 ,  李猛 ,  李荣伟

IPC: G01R27/26 ,  G01D5/24

Abstract: 本发明公开一种电容信号测量电路及测量方法，包括被测电容C1、参考电容C2、受控开关S1、受控开关S2、受控开关S3、运算放大器U1、运算放大器U2和可调电压源，通过对被测电容进行重复充电从而实现电容信号测量。本发明可以实现较高的测量分辨率，又能通过可调电压源调节电容测量范围，实现较大范围的电容值测量，通过控制电压调节器的输出电压消除寄生电容影响，增大测量范围，对于具有较大寄生电容的电容式传感器具有较大的应用价值。

公开(公告)号：CN108809184A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810640572.4

申请日：2018-06-21

Applicant: 济南大学

Inventor： 房文静 ,  王中华 ,  王冬雪

IPC: H02P21/14

CPC classification number: H02P21/141

Abstract: 本发明公开一种三相永磁同步电机的转子磁链估计方法，本方法根据三相电阻不对称状态下的数学模型，通过模型参考自适应方法建立自适应律，可以使辨识的磁链具有较好的收敛性，并且随着电阻对称程度的增加，可以使辨识到的磁链值较好的收敛到真实磁链值，实现辨识值与真实值的误差较小，根据辨识值可以实现电机转子转动检测及故障诊断。本发明所述方法也可以用于三相电阻对称的情况，使数学模型中的三相电阻阻值相等即可实现转子磁链估计。

公开(公告)号：CN108958293B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201811044769.8

申请日：2018-09-07

Applicant: 济南大学

Inventor： 于琳 ,  李猛 ,  王中华 ,  王冬雪 ,  房文静

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种无人机路径规划方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：S1：确定执行区域；S2：获取执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S3：构建虚拟矩形区域，并确定基准线；S4：记录基准线与相交障碍物的交点；S5：确定偏移点；S6：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S8；S7：更新偏移点，跳转至S6；S8：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则跳转至S9；否则跳转至S10；S9：记录新起点至终点的直线与障碍物的交点，跳转至S5；S10：记录最初起点‑途径点‑终点所构成的路径；S11：选取最优路径。使无人机在不碰触障碍物的前提下对航线方向进行准确有效的调整，提高了规划效率和安全稳定性。

公开(公告)号：CN109639199A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910053308.5

申请日：2019-01-21

Applicant: 济南大学

Inventor： 王灿 ,  房文静 ,  王中华 ,  王冬雪 ,  王天和 ,  邰嘉翔

IPC: H02P21/05 ,  H02P21/22

CPC classification number: H02P21/05 ,  H02P21/22 ,  H02P2205/01 ,  H02P2207/05

Abstract: 本发明公开一种三相不对称故障下的永磁同步电机转速、转矩脉动抑制方法，根据故障状态下，转速、转矩周期性脉动振荡的特点，本发明所述方法设计一种基于转子位置的迭代学习控制器，构造一种带遗忘因子的闭环迭代学习律，并对迭代学习控制器进行收敛性分析。通过对交轴参考电流iqref进行周期性补偿，实现转速、转矩紧紧跟随给定值。本发明所述方法不仅适用于故障状态下电机恒速运转，对于变速运行时转速、转矩的周期性振荡也有良好的抑制效果。