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公开(公告)号：CN107792052B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201710939987.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种有人或无人双模驾驶电动工程车，可以采用有人驾驶和无人驾驶模式，主要包含环境感知系统、驱动控制系统和转向控制系统。有人驾驶模式下，车辆由驾驶员控制。无人驾驶模式下，所述环境感知系统采用摄像机采集车辆前方图像，并通过坐标变换将世界坐标转换为图像坐标；通过对摄像机采集的图片进行分析，提取出其中的车道标识，通过对车道线的检测与拟合计算出车辆离目标行驶路径的偏航距离与偏航角，然后转向控制系统据此纠正车辆的行驶方向；通过三轴加速度传感器计算出车辆行驶道路的坡度，然后驱动控制系统据此控制车辆匀速行驶。本发明实现了电动工程车的无人驾驶和有人驾驶，提高了电动工程车作业的安全性。
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公开(公告)号：CN100391773C
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200510019981.5
申请日：2005-12-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双向驾驶车。双向驾驶电动工程车，它包括底盘、车身、车载电池、前主减速器、前电机、后电机、后主减速器，其特征在于：前车轮(1)、后车轮(11)同侧设有四轮转向联动机构，四轮转向联动机构包括第一固定连杆(12)、第一传动连杆(13)、第二传动连杆(14)、第二固定连杆(15)、第二传力销(16)、第二转动销(17)、第三传力销(18)、第一转动销(19)、第一传力销(20)。本发明具有转向半径小的特点，特别适用于小型和微型低速车辆(包括工程车辆)；能同时展示车载信息的多项参数、并可对电池进行充电；可防止实心橡胶胎体与轮辋之间滑转。
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公开(公告)号：CN104960572A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510398577.7
申请日：2015-07-08
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有四轮转向的商用车，包括后转向桥以及后轮转向控制器，其中，后转向桥包括后轮转向驱动桥和后轮转向回正机构，后轮转向驱动桥包括桥体、分别位于桥体两端的左转向节和右转向节、两转向节臂、分别固定于左转向节和右转向节上的两梯形臂，以及连接两梯形臂的后转向横拉杆；后轮转向回正机构包括液压回正缸以及依次连接的电机、后轮转向机、转向摇臂和后轮转向拉杆，一转向节臂与后轮转向拉杆连接以驱动后轮转向，另一转向节臂与液压回正缸的活塞杆连接，后轮转向控制器与电机电连接，后轮转向控制器还与后轮转向机的液压源的液压电磁阀电连接。本商用车实现了四轮转向，同时提高了其机动性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN104925132A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510400050.3
申请日：2015-07-08
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D7/14
Abstract: 本发明公开了一种具有四轮转向功能的底盘，包括后转向桥，后转向桥包括后轮转向驱动桥和后轮转向回正机构，其中，后轮转向驱动桥包括桥体、分别位于桥体两端的左转向节和右转向节、分别固定于左转向节和右转向节上的两转向节臂、分别固定于左转向节和右转向节上的两梯形臂，以及连接两梯形臂的后转向横拉杆；左转向节和右转向节分别与两后轮的轮毂固定连接；后轮转向回正机构包括液压回正缸以及依次连接的电机、后轮转向机、转向摇臂和后轮转向拉杆，与后轮转向拉杆连接的转向节臂运动以驱动后轮转向，另一转向节臂与液压回正缸的活塞杆连接。本发明提出的底盘，在实现商用车的四轮转向功能的同时，其结构简单控制难度小。
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公开(公告)号：CN104626964A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410784703.8
申请日：2014-12-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提出集成驱动、制动、悬架和转向功能的一体化电动轮，包括轮毂电机、制动器、轮内悬架、转向电机、电机悬挂装置、轮毂、轮辋、轮辐和轮胎，轮内悬架包括第二螺旋弹簧和第二减振器；电机悬挂装置包括第一螺旋弹簧和第一减振器；第二减振器内安置有转向电机，轮毂电机安置在电机悬挂装置上，内罩壳与环形底板相连，外罩壳通过挠性联轴盘与轮辐相连，将动力通过挠性联轴盘传递到轮毂，轮内悬架上端连接圆形底板，下端连接到电动轮连接轴，该轴端部通过法兰盘连接到车架。本发明在车轮内进一步集成了电机悬挂装置、悬架和转向电机，集成度高、结构紧凑，能有效实现一体化电动轮结构的轻量化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108674182B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201810371641.6
申请日：2018-04-24
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提出一种汽车误踩油门的中断装置，包括底座和滑块总成，底座由前、后挡板及底板组成U形结构，滑块总成包括壳体、滑块和锁紧机构，壳体由顶板、左、右侧板和背板组成矩形框架结构，左、右侧板底部设有凸缘与底板上设有的滑轨相配置，滑块为矩形块体，顶端和底端分别嵌入顶板及底板上的滑槽内，滑块左、右两端面上沿纵向分别设有数个凹槽，左、右侧板相对于凹槽的位置上设有通孔，锁紧机构的内侧端穿过左、右侧板上的通孔与凹槽相配置。本发明结构简单，制造容易，可靠性高，可用于各种油门含有拉线车型。
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公开(公告)号：CN104930016B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510396807.6
申请日：2015-07-08
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种转向和回正双功能液压缸，包括缸体、活塞杆、大套筒、小套筒、第一对中活塞以及第二对中活塞；缸体的油腔通过隔壁分割为对中缸和转向缸，缸体上分别开设有第一油液通道、第二油液通道、第三油液通道、第四油液通道以及第五油液通道；活塞杆容纳于转向缸内的杆体上设有转向活塞，该转向活塞将转向缸的油腔分为左转向油腔和右转向油腔；大套筒和小套筒均容纳于对中缸内且大套筒套设于小套筒外，对中缸被第一对中活塞和第二对中活塞分隔为左对中油腔和右对中油腔。本发明提出的液压缸，既能为四轮转向汽车后轮转向机构提供转向动力，又能使四轮转向汽车的后轮转向机构回正对中。
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公开(公告)号：CN105015617A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510397886.2
申请日：2015-07-08
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种商用车后轮转向控制方法，包括以下步骤：当接收到用户发出的转向信号时，获取车身的当前倾角值和当前车速值；判断当前车速值是否小于安全车速阈值；如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值，则获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向；如当前车速值大于或等于安全车速阈值，则锁定商用车的后轮使其无法转向。本发明提出的商用车后轮转向控制方法，在车速低于安全车速阈值时，才进行后轮转向，从而保证了商用车在低速行驶时的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN102167082B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110067566.2
申请日：2011-03-21
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D11/04 , B62D7/00 , B62D7/18 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D109/00
Abstract: 本发明提供电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法，差力主动转向系统由左、右转向电动轮、差力主动转向机构和差力主动转向控制系统组成，差力主动转向控制方法采用转向电动轮转向角和车速双PID控制算法确定左、右转向电动轮中左、右轮毂电机转矩目标值。本发明提出了新的转向方法，用于有转向机构的车辆，通过左、右转向电动轮的驱动力差和转向梯形机构的约束使各转向电动轮绕各自主销转动形成协调的转向角而使车辆转向行驶，主动转向机构简单，转向能耗小。
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公开(公告)号：CN102167082A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110067566.2
申请日：2011-03-21
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D11/04 , B62D7/00 , B62D7/18 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D109/00
Abstract: 本发明提供电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法，差力主动转向系统由左、右转向电动轮、差力主动转向机构和差力主动转向控制系统组成，差力主动转向控制方法采用转向电动轮转向角和车速双PID控制算法确定左、右转向电动轮中左、右轮毂电机转矩目标值。本发明提出了新的转向方法，用于有转向机构的车辆，通过左、右转向电动轮的驱动力差和转向梯形机构的约束使各转向电动轮绕各自主销转动形成协调的转向角而使车辆转向行驶，主动转向机构简单，转向能耗小。
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