公开(公告)号：CN102167082B

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201110067566.2

申请日：2011-03-21

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 喻厚宇 ,  黄妙华 ,  李波 ,  田哲文 ,  张振国 ,  陈湘云 ,  颜犇犇

IPC: B62D11/04 ,  B62D7/00 ,  B62D7/18 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D109/00

Abstract: 本发明提供电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法，差力主动转向系统由左、右转向电动轮、差力主动转向机构和差力主动转向控制系统组成，差力主动转向控制方法采用转向电动轮转向角和车速双PID控制算法确定左、右转向电动轮中左、右轮毂电机转矩目标值。本发明提出了新的转向方法，用于有转向机构的车辆，通过左、右转向电动轮的驱动力差和转向梯形机构的约束使各转向电动轮绕各自主销转动形成协调的转向角而使车辆转向行驶，主动转向机构简单，转向能耗小。

公开(公告)号：CN102167082A

公开(公告)日：2011-08-31

申请号：CN201110067566.2

申请日：2011-03-21

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 喻厚宇 ,  黄妙华 ,  李波 ,  田哲文 ,  张振国 ,  陈湘云 ,  颜犇犇

IPC: B62D11/04 ,  B62D7/00 ,  B62D7/18 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D109/00

Abstract: 本发明提供电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法，差力主动转向系统由左、右转向电动轮、差力主动转向机构和差力主动转向控制系统组成，差力主动转向控制方法采用转向电动轮转向角和车速双PID控制算法确定左、右转向电动轮中左、右轮毂电机转矩目标值。本发明提出了新的转向方法，用于有转向机构的车辆，通过左、右转向电动轮的驱动力差和转向梯形机构的约束使各转向电动轮绕各自主销转动形成协调的转向角而使车辆转向行驶，主动转向机构简单，转向能耗小。