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公开(公告)号：CN116872205A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310897606.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人防碰撞技术领域，具体是一种机器人防碰撞方法，包括(1)采样记录反馈转矩以及给定加速度；(2)根据(1)中所述反馈转矩和所述给定加速度变化趋势确定节点；(3)对横轴坐标进行CenterAndScale处理，计算每段数据的多项式系数；(4)开始监控，根据内部计时检索对应的多项式系数，计算理论转矩值；(5)若反馈转矩超过所述理论转矩值一定时间，则报警；若反馈转矩未超过所述理论转矩值一定时间，则返回(4)继续监控。本方法通过监控电流或转矩来检测碰撞，省去额外安装相关传感器，使得检测成本更低；此外检测范围不再仅限于传感器安装位置才能检测碰撞，可以应用于机器人任意位置的碰撞检测，使得检测范围更广。
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公开(公告)号：CN116859823A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310893744.X
申请日：2023-07-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明涉及电子凸轮运动控制技术领域，具体是一种G1连续的自适应曲线规划的方法，包括在现有电子凸轮支持的曲线类型中新增两条凸轮曲线；穷举任意两条自适应平滑曲线衔接其他曲线的情况；在上述情况下进行速度、位置和插补处理。本方案保留了其对前一段曲线的衔接，将上一段曲线的末速度作为本段曲线的初速度代入运算规划，使得曲线依然具有很好的连续性和稳定性；同时通过基于不同情况计算出对应的点位速度信息，提高了用户的使用体验；解决一些在曲线只有位置信息确定，速度信息不确定的场合，用户难以配置速度信息的困扰。
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公开(公告)号：CN115800848A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211479062.6
申请日：2022-11-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服控制技术领域，具体是一种带有超调控制的电机自适应位置前馈补偿方法，包括通过PLC上位机获取从轴给定位置、从轴给定速度、从轴给定加速度、从轴反馈位置的信息；计算跟踪误差，依据所述跟踪误差建立动态遗忘因子函数；判断是否处于匀速阶段；对轴状态进行判断；在加/减速阶段调整自适应前馈增益；在加/减速阶段：超调控制；计算位置前馈补偿值。通过读取从轴给定位置、给定速度、给定加速度、反馈实际位置，经带有超调控制的自适应位置前馈补偿算法实时更新调整自适应速度前馈增益和自适应加速度前馈增益，达到提升从轴跟踪精度的目的，并保证电机响应快速、超调量小的工艺要求。
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公开(公告)号：CN116973746A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310893755.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机检测技术领域，具体是一种电机位置同步性能检测系统及检测方法，包括若干成排设置的电机，各电机的转轴上均连接有规格相同的码盘，各电机分别与电机驱动器连接，各电机驱动器与主控系统模块连接；在任意相邻2个码盘的正前方设置有相机模块，各相机模块分别与相机控制系统模块连接。本方案通过电机轴与检测圆盘直连，传动环节简单，圆盘位置直接表征电机位置；通过高速相机捕捉检测圆盘上的刻线是否对齐判断电机是否同步，通过读取刻线偏差可直接读取位置偏差；通过读取刻线的偏移，即使多台高速相机触发时刻不同，也不影响对同步性的评估，且可进行批量检测。
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