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公开(公告)号：CN113547529B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110744078.4
申请日：2021-07-01
Applicant: 徐州工程学院
Abstract: 本发明公开了一种冷库制冷排管小型智能除霜机器人，包括前后对称设置的前攀附除霜组件和后攀附除霜组件、安装在前攀附除霜组件和后攀附除霜组件之间的体位变形装置以及集中电控装置；前攀附除霜组件包括前攀附机械手组件和前除霜组件；后攀附除霜组件包括后攀附机械手组件和后除霜组件；体位变形装置是包括前连杆组件和后连杆组件的双平行四边形连杆结构。本发明采用整体攀附在制冷排管上并沿管步进移动进行除霜作业的方式，可实现沿制冷排管的S形走向步进爬行除霜，能够在最大限度保持库温相对恒定、不在冷库内额外设置行走通道的前提下实现无人值守的自动移动巡检和智能除霜，特别适用于大中型冷库制冷排管的除霜作业。
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公开(公告)号：CN113696194A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110908468.0
申请日：2021-08-09
Applicant: 徐州工程学院
Abstract: 本发明公开了一种轮臂攀爬式冷库排管巡检机器人，包括攀爬装置、体位变形装置、除霜装置和集中电控装置；攀爬装置包括前后对称设置的前攀爬组件和后攀爬组件，前攀爬组件包括前支撑座、前摆臂和前主驱动辊轮，后攀爬组件包括后支撑座、后摆臂和后主驱动辊轮；平行四边形连杆结构的体位变形装置设置在前攀爬组件和后攀爬组件之间；除霜装置包括前除霜组件和后除霜组件。本发明采用整体攀爬在制冷排管上并沿管爬行进行除霜作业的方式，可实现沿制冷排管的S形走向步进爬行除霜，能够在最大限度保持库温相对恒定、不在冷库内额外设置行走通道的前提下实现无人值守的自动移动巡检和智能除霜，特别适用于大中型冷库制冷排管的除霜作业。
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公开(公告)号：CN113547529A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110744078.4
申请日：2021-07-01
Applicant: 徐州工程学院
Abstract: 本发明公开了一种冷库制冷排管小型智能除霜机器人，包括前后对称设置的前攀附除霜组件和后攀附除霜组件、安装在前攀附除霜组件和后攀附除霜组件之间的体位变形装置以及集中电控装置；前攀附除霜组件包括前攀附机械手组件和前除霜组件；后攀附除霜组件包括后攀附机械手组件和后除霜组件；体位变形装置是包括前连杆组件和后连杆组件的双平行四边形连杆结构。本发明采用整体攀附在制冷排管上并沿管步进移动进行除霜作业的方式，可实现沿制冷排管的S形走向步进爬行除霜，能够在最大限度保持库温相对恒定、不在冷库内额外设置行走通道的前提下实现无人值守的自动移动巡检和智能除霜，特别适用于大中型冷库制冷排管的除霜作业。
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公开(公告)号：CN117128387A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310478433.7
申请日：2023-04-28
Applicant: 徐州工程学院
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种椭圆曲线型摆动恒力支撑机构，包括平行摆动机构和复合位移机构两大部分，平行摆动机构包括底座、立杆、连杆、上导轮，平行摆机构通过上导轮保持纵向上下运动。复合位移机构包括推杆、纵向滑块、基座、上拉弹簧、销钉、辊架、横移凸轮、纵向导杆、纵向压簧、下拉弹簧、压簧调节板和下导轮。两个横移凸轮相对设置，两个上拉弹簧和下拉弹簧位于两个横移凸轮上部前后两侧，纵向压簧套在纵向导杆上，上端与辊架底部接触，下端与压簧调节板接触，压簧调节板放置基座上，横移凸轮内侧为凸出的椭圆曲线，椭圆曲线上下两端为纵向平面。本发明通过平行摆动机构和复合位移机构耦合，配合在管道巡检机器人上面，既能摆动支撑管壁，又能径向自适应恒力接触管壁。
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