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公开(公告)号：CN119249650B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411760486.9
申请日：2024-12-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本申请属于等离子源技术领域，公开了一种微波远程等离子源结构优化设计分析方法及相关设备，基于数值模拟技术，对微波远程等离子源进行参数化建模，并对其内部的电磁场分布进行精确模拟和分析，从而快速找到最优设计方案；避免了传统设计方法中过度依赖实验验证和经验积累的问题，缩短了设计周期，降低了设计成本，对工程经验依赖小，而且可以针对不同工况条件进行仿真分析以快速找到适应性强、性能优越的设计方案，适应性强。
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公开(公告)号：CN119337534A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411840017.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种微波远程等离子源参数优化设计方法及相关设备，涉及微波远程等离子源技术领域。该方法包括步骤：根据电子截止密度确定电子密度参数集；设定工作气体的材料参数；设定物理场为频域求解的电磁波场；基于参数化建模结果得到微波远程等离子源在点火状态下以及在工作状态下的电场分布；根据电子密度参数集和预设的放电管厚度参数集获得多种参数组合，并针对各个参数组合获取每个指针对应的指针数据；根据所有指针数据确定最优的放电管厚度。本发明的方法实现了以参数化的评估指标展现电场分布的合理性，达到在进行参数扫描后能够快速确定最优设计参数的效果。
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公开(公告)号：CN115840453B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310098617.0
申请日：2023-02-10
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及四足机器人技术领域，提供了一种四足机器人自适应足端避障方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括以下步骤：获取所有参考地面点的地形高度，并基于预设的轨迹方程类型获取四足机器人足端的摆动轨迹；根据所述参考地面点的地形高度和所述摆动轨迹实时调整所述四足机器人足端的移动轨迹，使所述四足机器人足端不与地面碰撞。本发明能动态调整足端的轨迹，能够适应多变的地形和场景，尽可能减少摆动轨迹长度，减小电机负担，提高车身稳定性，同时由于默认轨迹生成和局部避障需要的计算量较低，因此能保证控制的实时性。
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公开(公告)号：CN119293887B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411800778.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于等离子源技术领域，公开了一种远程等离子源变截面石英管结构优化设计方法及相关设备，通过对微波远程等离子源进行二维建模、网格划分、设置材料参数和物理场、仿真模拟以及优化求解，实现了对石英管内表面形状的精确优化设计，解决了传统圆柱形石英管无法精细调控等离子体流动和分布的问题，具有提高电子密度分布均匀性、提高等离子体出口通量和提高功率利用率的优点；而且通过仿真分析进行优化设计，与采用实物试验的方式相比设计周期更短、设计成本更低。
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公开(公告)号：CN118700177A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411192614.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及特种机器人领域，具体而言，涉及一种绳索爬行机器人及其激励方法，其中绳索爬行机器人包括：机架；弹性体，形状为长条状，水平设置在机架上；两组压电片组；两个导向机构，均安装在机架上，分别设置在弹性体前后侧；第一压电片和第二压电片用于在接入交流电信号时分别产生Y向振动和X向振动，使得弹性体中部产生复合振动以进行椭圆运动。本申请的绳索爬行机器人能解决现有的绳索机器人无法兼具结构精简、体积小、质量小、响应快及动作精度高的优势的问题，具有结构精简、体积小、质量小、响应快及动作精度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118123845B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410540313.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制的技术领域，公开了一种空间组合机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取空间组合机器人的动力学数据，通过光滑函数方法，建立动力学数据对应的机器人姿态跟踪动力学二阶模型，基于机器人姿态跟踪动力学二阶模型，采用时延估计方法，计算得到空间组合机器人的不确定性方程，根据基于努斯鲍姆函数法改进的全驱系统方法设计控制器，结合机器人姿态跟踪动力学二阶模型和不确定性方程，对空间组合机器人进行控制；通过基于努斯鲍姆函数法改进的全驱系统方法设计控制器，结合机器人姿态跟踪动力学二阶模型及不确定性方程，对空间组合机器人进行控制，提高了空间组合机器人的控制效率。
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公开(公告)号：CN116149340B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310439698.6
申请日：2023-04-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种差速轮底盘机器人自适应路径跟随方法及其相关设备，方法包括获取目标路径的路径点的路径点位置，在跟随路径更新周期开始的时刻，则获取当前时刻差速轮底盘机器人的机器人全局坐标、偏航角度、线速度和角速度，根据预设的期望线速度和预设的期望前视距离计算跟随路径的总时间，根据前面获得的数据确定四阶贝塞尔曲线形的跟随路径的五个控制点的控制点全局坐标，根据五个控制点全局坐标生成跟随路径的显示函数，并根据显示函数生成在当前的跟随路径更新周期内的每个控制周期的控制指令，以控制差速轮底盘机器人运动；从而能够提高路径跟随精度、减小位置震荡和更充分地发挥差速轮底盘的转弯性能优势。
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公开(公告)号：CN116245257A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310503813.1
申请日：2023-05-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631
Abstract: 本申请涉及多机器人调度技术领域，公开了一种多机器人调度方法及装置。该方法用于对多个机器人进行调度，所述方法包括以下步骤：步骤S1,获取巡检区域的路网矢量图数据、机器人信息和目标任务信息，步骤S2,根据所述路网矢量图数据和所述目标任务信息，结合预设的已分配位置继承规则、预设的拍卖机制和预设的任务分配标准，对所述机器人信息中对应的机器人进行任务分配，得到任务分配结果，步骤S3,通过禁忌搜索算法，优化所述任务分配结果，得到优化后的任务分配结果，步骤S4,基于所述优化后的任务分配结果，所述机器人信息中对应的机器人开始执行任务；本申请不仅可以合理分配任务点，还可以合理排布任务执行顺序，提高系统执行效率。
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公开(公告)号：CN116149340A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310439698.6
申请日：2023-04-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种差速轮底盘机器人自适应路径跟随方法及其相关设备，方法包括获取目标路径的路径点的路径点位置，在跟随路径更新周期开始的时刻，则获取当前时刻差速轮底盘机器人的机器人全局坐标、偏航角度、线速度和角速度，根据预设的期望线速度和预设的期望前视距离计算跟随路径的总时间，根据前面获得的数据确定四阶贝塞尔曲线形的跟随路径的五个控制点的控制点全局坐标，根据五个控制点全局坐标生成跟随路径的显示函数，并根据显示函数生成在当前的跟随路径更新周期内的每个控制周期的控制指令，以控制差速轮底盘机器人运动；从而能够提高路径跟随精度、减小位置震荡和更充分地发挥差速轮底盘的转弯性能优势。
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公开(公告)号：CN115952942A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310232693.6
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/047 , G06N3/126 , G06Q10/0631 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多目标巡检调度规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过采用群体智能的多目标进化算法对多个巡检机器人调度过程中存在的多目标复杂优化问题进行求解，以实现巡检任务的分配，能够对巡检机器人群体系统进行合理的优化分配调度以优化系统效率，而且不强依赖于机器人之间的实时通信协调，具有良好的适应性。
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