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公开(公告)号：CN115363910B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202211031131.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种卧姿上肢康复机器人，属于医疗康复训练器械领域，用于提供卧姿状态下的上肢康复训练，包括：水平运动机构，用于带动上肢水平运动；升降机构，安装在水平运动机构上，用于带动上肢升降运动；角度调整机构，安装在升降机构上，用于调整上肢的角度。其中，水平运动机构和升降运动机构分别采用转动副或移动副的形式设计，角度调整机构采用3‑UU支链的形式设计，使用时，这三个机构组合运动带动卧姿状态下的偏瘫患者的患侧上肢在空间内进行运动，从而提供卧姿状态下的上肢康复训练。本发明满足了偏瘫患者在卧姿状态下进行针对性上肢训练的需求，填补了目前偏瘫患者卧床期间康复设备的断层，使偏瘫患者能得到积极有效的治疗。
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公开(公告)号：CN118942634A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411037487.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提出了一种手术导航中磨削可视化渲染方法，包括以下步骤：臼杯模型规划，将臼杯模型移动至髋臼模型的预定位置；磨削图像生成，根据臼杯模型与髋臼模型的相对位置关系，生成髋臼模型的磨削图像，并对磨削图像进行分层处理；面绘制渲染，对分层处理后的磨削图像绘制网格表面，并给不同层次的网格面赋予不同的颜色。本发明采用面绘制渲染的方式实现手术导航过程中磨削的可视化，直接利用三角网格或多边形来表示表面，这种表示方法可以精确的捕捉解剖结构的边界和细节，通过使用光照和阴影效果，面绘制渲染能够强调表面特征，使医生能够更容易识别组织结构，具有较高的清晰度和细节。
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公开(公告)号：CN114378795B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210181332.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
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公开(公告)号：CN114581755A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210185228.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种端到端的SAR船舶检测方法和系统，方法包括对SAR船舶数据集进行划分；构建改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；训练改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；将待检测的SAR船舶数据输入至训练后的改进Transformer的SAR船舶检测网络模型，检测出船舶目标。同时，本发明提出了新的稀疏注意力方法，在感知增强Transformer网络中以考虑SAR图像中船舶稀疏的特点。与现有技术相比，本发明可以有效地抑制SAR船舶的散斑噪声，增强船舶在复杂海陆背景下的显著特征，提高SAR船舶检测的性能。
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公开(公告)号：CN114475116A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210112085.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种三栖机器人，包括基座组件和两个旋翼组件，两个旋翼组件通过悬臂对称安装在基座组件的两侧，其中，基座组件为内部中空的浮体结构；每个旋翼组件包括侧浮体、悬挂支架、行走轮、行走电机、传动带、旋翼模块和螺旋桨模块，悬挂支架的内侧朝向基座组件并连接悬臂，侧浮体安装在悬挂支架的外侧，两个行走轮设置在悬挂支架的两端，行走电机密封安装在悬臂的端部空腔内，该行走电机的输出轴穿入悬挂支架后连接有一个驱动轮，驱动轮通过传动带连接行走轮，旋翼模块安装在侧浮体的顶端，螺旋桨模块安装在悬挂支架的内侧底部。与现有技术相比，本发明具有体积小、重量轻、适应于复杂应用环境等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114474016A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210112092.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种并联式机器人，包括平台模块、基座和支链模块，平台模块的两端分别通过一个支链模块连接基座，其中支链模块包括平台连杆、连接臂单元、第一电机、第一连接连杆、第二电机、第二电机连杆和支撑连杆，其中，连接臂单元包括长臂杆、水平杆和竖直杆，竖直杆的一端固接水平杆的中央，长臂杆的一端固接水平杆的一端，长臂杆的另一端铰接平台连杆，平台模块连接平台连杆；第一电机和第二电机相对设置在基座上，第一电机连杆的一端铰接第一电机，另一端铰接水平杆，第二电机连杆的一端铰接第二电机，另一端铰接支撑连杆，支撑连杆的另一端铰接竖直杆的悬空端。与现有技术相比，本发明具有运动刚度强、稳定性好，动作精确等优点。
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公开(公告)号：CN113904291A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111032923.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 复旦大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供了一种电线除冰机器人，具有这样的特征，包括：支撑装置；至少一个除冰装置，连接在支撑装置上，用于对电线进行除冰；以及挂线装置，连接在支撑装置上，用于挂在电线上，其中，除冰装置包括用于对电线进行除冰的除冰筒以及将除冰筒连接在支撑装置上的连接组件，连接组件包括长度可调节式连接臂，长度可调节式连接臂的一端铰接在除冰筒上，另一端铰接在支撑装置上，挂线装置包括挂线筒和挂线连接臂，挂线连接臂的一端连接在挂线筒上，另一端铰接在支撑装置上，除冰筒和挂线筒均可打开式地挂设在电线上。
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公开(公告)号：CN113459739A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110855517.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种水陆空多功能三栖无人机，包括：飞行机架以及与飞行机架通过螺栓连接的起落架，其中，飞行机架包括从上往下依次设置的飞行盖、飞行主控舱以及电池舱，飞行主控舱包括：与飞行盖连接的上飞行主板、与电池舱连接的下飞行主板、设置于上飞行板和下飞行板之间并相互连接的飞行臂侧板、飞行前板以及飞行侧板、连接于飞行臂侧板内侧的飞行角柱、连接于飞行角柱上的飞行悬臂座以及穿过飞行臂侧板连接于飞行悬臂座上的飞行臂，起落架包括：顶部开设有用于放置电池舱的凹槽的浮船模块、设置于浮船模块下方的起落架主板、连接于起落架主板上的肢体以及固定于起落架主板上的涵道推进器。本发明的无人机环境适应性好、重量轻，结构强度高。
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公开(公告)号：CN113086173A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110517057.9
申请日：2021-05-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种多功能无人机起落架机器人及无人机，属于无人机领域。该无人机起落架机器人用于实现无人机的起飞降落和抓取物体功能，包括：基座；抓取机构，用于抓取物体；以及三个连杆机构，至少具有与基座转动连接的连接端、与抓取机构转动连接的活动端，以及驱动杆；三个连杆机构相配合通过转动驱动杆改变活动端的位置进而使得抓取机构折叠和展开。该无人机包括：无人机机身以及上述的无人机起落架。本发明提供的无人机起落架机器人以及无人机具有重量轻，响应速度快，结构强度高，可重构，功能多样的特点。
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公开(公告)号：CN112849398A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110192790.8
申请日：2021-02-20
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生多功能旋翼飞行器，具有特殊设计的仿生结构起落架，包括多个支腿，每个支腿包括驱动机构、传动机构及支腿外壳，传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、三同步轮组、二同步轮组、第一固定同步轮、第二固定同步轮和末端同步轮，支腿外壳包括支腿爪尖、第一固定板、第二固定板、第一传动板、第二传动板、第一外侧挡板和第二外侧挡板。与现有技术相比，本发明驱动电机可同时驱动三个传动轴进行旋转，进而产生类似于鹰爪抓握的行为，使得起落架可以在实现轻盈的同时，具有极高的抓握能力可以使用各种形状的地形，提升了飞行器的续航能力。
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