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公开(公告)号：CN109506638B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811582817.9
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种补偿陀螺标度因数对旋转调制罗经方位对准影响方法，属于导航领域。该方法在转速恒定条件下，将标度因数误差引起的角速度误差等效成Z轴向的陀螺漂移，之后将该误差投影到天向和东向，同时分析这两项误差对旋转调制罗经方位对准的影响，并推导出相应的误差公式。最后推导出陀螺标度因数误差对旋转调制罗经方位对准影响的总误差公式。本发明提出了可通过降低转速来减小标度因数误差的影响，也可以通过正反转的方式来消除标度因数引起的对准误差。该方法实现了罗经方位对准的性能提升，在很大程度上可以保证导航系统的性能，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN110207720A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910445217.6
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区组合导航的自适应双通道校正方法，以基于惯导系统的极区组合导航系统为对象，设计了包含输出校正与反馈校正两条校正通道的校正结构，引入自适应因子，设计基于量测信息标准预测残差的自适应校正通道选择器，通过选择合适的修正通道，实现对量测信息的粗差抑制，以及对惯导系统内部误差的校正。该方法实现了惯导系统在极区工作时的误差抑制与精度提升，在可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN109828296A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910177074.5
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种INS/USBL非线性紧组合综合校正方法，包括以下步骤：利用惯导的速度误差、位置误差、姿态角误差以及超短基线的入射角误差、测距精度误差作为状态量建立非线性状态方程，超短基线参数加入INS/USBL综合校正系统的状态量中建立USBL的误差模型，与INS的非线性误差模型共同构成INS/USBL综合校正系统的状态方程，使得入射角误差及测距误差得到补偿。本发明能够有效解决INS/USBL松组合导航利用绝对位置做观测信息存在导航精度较低，且噪声异常引起抗干扰能力弱的问题。
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公开(公告)号：CN110207694A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910445001.X
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于相对位置信息的极区格网惯导/超短基线组合导航方法，以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入超短基线定位系统测量运载体位置，基于卡尔曼滤波器，基于相对位置信息设计极区格网惯导/超短基线组合导航方法，实时、连续提供高精度导航信息。该方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够有效抑制惯导系统导航误差，提高导航精度，更好的保证了导航系统的可靠性，为极区运载器提供高精度导航信息。
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公开(公告)号：CN109282831A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811017319.X
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种直接基于四阶罗经方位对准系统收敛时间的分析方法，通过找出系统误差，获得系统误差的方位误差频域响应，设置罗经方位对准参数，求得东向陀螺常值漂移频域响应函数和初始方位误差频域响应函数，拉普拉斯反变换为东向陀螺常值漂移时域响应函数和初始方位误差时域响应函数并化简，反解收敛时间t。本发明实现了对罗经方位对准相关参数的合理选择和对罗经方位对准收敛时间的精准控制，解决了用经典的二阶罗经方位对准系统类比四阶罗经方位对准系统的问题，巧妙地将四阶罗经方位对准系统方位误差从频域转化到时域上研究，解决了无法以初始方位误差稳态值的百分比取误差带的问题，同时满足了对惯性器件精度和方位角精度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109282831B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201811017319.X
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种直接基于四阶罗经方位对准系统收敛时间的分析方法，通过找出系统误差，获得系统误差的方位误差频域响应，设置罗经方位对准参数，求得东向陀螺常值漂移频域响应函数和初始方位误差频域响应函数，拉普拉斯反变换为东向陀螺常值漂移时域响应函数和初始方位误差时域响应函数并化简，反解收敛时间t。本发明实现了对罗经方位对准相关参数的合理选择和对罗经方位对准收敛时间的精准控制，解决了用经典的二阶罗经方位对准系统类比四阶罗经方位对准系统的问题，巧妙地将四阶罗经方位对准系统方位误差从频域转化到时域上研究，解决了无法以初始方位误差稳态值的百分比取误差带的问题，同时满足了对惯性器件精度和方位角精度的要求。
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公开(公告)号：CN110196068A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910444724.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区集中滤波组合导航系统残差向量故障检测与隔离方法，该方法针对以格网惯导系统为基础导航设备的极区组合导航系统，以残差χ2检验法为基础，通过设计残差向量，设计一种残差向量χ2故障检测与隔离方法，实现对集中滤波器的故障检测与隔离，提高极区基于集中滤波器组的组合导航系统的可靠性。与联邦滤波器相比集中滤波器滤波精度更优，该方法使集中滤波器具有故障检测与隔离能力，在不牺牲滤波器估计精度的前提下实现了组合导航系统容错能力的提升。
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公开(公告)号：CN110196068B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910444724.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区集中滤波组合导航系统残差向量故障检测与隔离方法，该方法针对以格网惯导系统为基础导航设备的极区组合导航系统，以残差χ2检验法为基础，通过设计残差向量，设计一种残差向量χ2故障检测与隔离方法，实现对集中滤波器的故障检测与隔离，提高极区基于集中滤波器组的组合导航系统的可靠性。与联邦滤波器相比集中滤波器滤波精度更优，该方法使集中滤波器具有故障检测与隔离能力，在不牺牲滤波器估计精度的前提下实现了组合导航系统容错能力的提升。
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公开(公告)号：CN110207720B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910445217.6
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区组合导航的自适应双通道校正方法，以基于惯导系统的极区组合导航系统为对象，设计了包含输出校正与反馈校正两条校正通道的校正结构，引入自适应因子，设计基于量测信息标准预测残差的自适应校正通道选择器，通过选择合适的修正通道，实现对量测信息的粗差抑制，以及对惯导系统内部误差的校正。该方法实现了惯导系统在极区工作时的误差抑制与精度提升，在可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN109506638A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811582817.9
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C17/38 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种补偿陀螺标度因数对旋转调制罗经方位对准影响方法，属于导航领域。该方法在转速恒定条件下，将标度因数误差引起的角速度误差等效成Z轴向的陀螺漂移，之后将该误差投影到天向和东向，同时分析这两项误差对旋转调制罗经方位对准的影响，并推导出相应的误差公式。最后推导出陀螺标度因数误差对旋转调制罗经方位对准影响的总误差公式。本发明提出了可通过降低转速来减小标度因数误差的影响，也可以通过正反转的方式来消除标度因数引起的对准误差。该方法实现了罗经方位对准的性能提升，在很大程度上可以保证导航系统的性能，具有很高的工程应用价值。
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