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公开(公告)号：CN108427428B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810248784.8
申请日：2018-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及的是一种基于改进迭代算法的自适应滑模变结构航天器姿态控制方法。⑴通过欧拉角坐标变换对一般刚性航天器进行动力学建模。⑵考虑存在外界扰动和参数摄动，对航天器进行基于双曲正切的自适应滑模控制律(ADSVC)的设计。⑶先对迭代算法做出改进，使得改进的迭代算法对于训练数据集具有更好的处理能力。再在设计完成的ADSVC方法的基础上利用改进的迭代算法对控制律的参数进行调整，使得系统能够根据实际状态进行参数调整，实现快速性与控制精度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105973270B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201610532457.6
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于测量和定位定向技术领域，特别涉及一种陀螺定向仪角动量检测及补偿方法。本发明包括陀螺电机内部的定子上以120°间隔有3个霍尔元件1，在转轴的一周均匀分布着K个磁钢2，用来检测陀螺电机转速；当霍尔片上的电流恒定不变时，电机转速的变化导致垂直于电流方向的磁场强度发生变化，不同的磁场强度会使得霍尔元件的输出电压不同；当每个磁钢经过霍尔传感器时，霍尔元件便输出一个脉冲。本发明由霍尔元件能够精确的测量陀螺仪转子的实时转速，通过实时的转子速度与预期转子的速度差及速度差的变化率为输入，保证陀螺转子的速度能够得到相应的补偿，有效抑制陀螺转子的转速波动，达到提高陀螺寻北装置的寻北精度。
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公开(公告)号：CN107607977A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710722301.9
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于最小偏度单形采样的自适应UKF组合导航方法，属于导航技术领域。以SINS为主导航系统，GPS作为辅助导航系统的紧组合模型基础上，采用无迹卡尔曼滤波算法对系统进行滤波估计；以基于高斯分布理论的UT变换为核心，对系统的状态预测可达到三阶截断精度。本发明采用最小偏度单形采样策略替换传统UKF的对称采样策略，提高滤波的实时性，减小计算量；并且针对采样点的非局部效应，引入比例因子自适应地平衡状态方程预报信息与观测信息的权值，提高滤波精度。实验结果表明，本发明方法在不损失滤波精度的条件下，能够减少滤波时间，提高系统的实时性；且本发明方法简单，易于实现，具有较强的应用价值和推广前景。
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公开(公告)号：CN108427428A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810248784.8
申请日：2018-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 本发明涉及的是一种基于改进迭代算法的自适应滑模变结构航天器姿态控制方法。⑴通过欧拉角坐标变换对一般刚性航天器进行动力学建模。⑵考虑存在外界扰动和参数摄动，对航天器进行基于双曲正切的自适应滑模控制律(ADSVC)的设计。⑶先对迭代算法做出改进，使得改进的迭代算法对于训练数据集具有更好的处理能力。再在设计完成的ADSVC方法的基础上利用改进的迭代算法对控制律的参数进行调整，使得系统能够根据实际状态进行参数调整，实现快速性与控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN107607977B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201710722301.9
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于最小偏度单形采样的自适应UKF组合导航方法，属于导航技术领域。以SINS为主导航系统，GPS作为辅助导航系统的紧组合模型基础上，采用无迹卡尔曼滤波算法对系统进行滤波估计；以基于高斯分布理论的UT变换为核心，对系统的状态预测可达到三阶截断精度。本发明采用最小偏度单形采样策略替换传统UKF的对称采样策略，提高滤波的实时性，减小计算量；并且针对采样点的非局部效应，引入比例因子自适应地平衡状态方程预报信息与观测信息的权值，提高滤波精度。实验结果表明，本发明方法在不损失滤波精度的条件下，能够减少滤波时间，提高系统的实时性；且本发明方法简单，易于实现，具有较强的应用价值和推广前景。
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公开(公告)号：CN105973270A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610532457.6
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C19/34
Abstract: 本发明属于测量和定位定向技术领域，特别涉及一种陀螺定向仪角动量检测及补偿方法。本发明包括陀螺电机内部的定子上以120°间隔有3个霍尔元件1，在转轴的一周均匀分布着K个磁钢2，用来检测陀螺电机转速；当霍尔片上的电流恒定不变时，电机转速的变化导致垂直于电流方向的磁场强度发生变化，不同的磁场强度会使得霍尔元件的输出电压不同；当每个磁钢经过霍尔传感器时，霍尔元件便输出一个脉冲。本发明由霍尔元件能够精确的测量陀螺仪转子的实时转速，通过实时的转子速度与预期转子的速度差及速度差的变化率为输入，保证陀螺转子的速度能够得到相应的补偿，有效抑制陀螺转子的转速波动，达到提高陀螺寻北装置的寻北精度。
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