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公开(公告)号：CN119619547A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411761998.7
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水声领域，尤其涉及一种声学多普勒测速信道参数估计方法，目前测量声衰减和声散射系数的方法，受水体散射体变化和底变化影响较大，不确定性较强，导致测量的声衰减和声散射系数准确率低的问题，本发明根据体积混响和海底混响的等效平面波混响级公式，结合已知的声扩展衰减和纯水吸收衰减，对换能器测量的回声级进行校正，得到体后向散射校正曲线和底后向散射校正曲线，然后对距离求导得到声吸收系数，继而求得体和底散射系数，解决了测量的声衰减和声散射系数准确率低的问题。
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公开(公告)号：CN117169894B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202311171798.1
申请日：2023-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒测速波形设计方法，涉及水声导航技术领域，针对现有方法仅能针对测速精确度进行简单波形设计，且不能动态调整测速波形，进而导致测速性能差的问题。本申请针对实时反馈的不同深度以及速度条件，固定发射周期数，并根据深度信息确定码元数，通过波形设计准则min(NAEχa)借助序列二次规划算法优化发射编码；之后根据速度信息对其中两个波束的信号叠加一个周期变化的相位，最后使用优化完成的发射信号进行速度测量。采用本申请方法可以针对不同的深度以及速度条件动态调整测速波形，提升测速精确度以及准确度，进而改善不同环境下的导航性能。
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公开(公告)号：CN116068540B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310133795.2
申请日：2023-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒测速径向波束角校正方法，涉及组合导航及水声定位技术领域。本发明是为了解决目前还无法实现DVL波束角的标定，从而导致不能完全修正DVL的速度量测信息的问题。本发明包括：建立载体坐标系和导航坐标系，定义DVL波束的波束角及波束角初值；然后分别获取整条航迹中作业船在导航坐标系、载体坐标系下的导航信息；获取DVL在计算导航坐标系n’下四组波束输出的作业船三维速度；建立扩展卡尔曼滤波器，获取k+1时刻的状态估计值；根据k+1时刻的状态估计值修正SINS的输出并获得扩展卡尔曼滤波器的输出波束角误差，然后将波束角误差与波束角初值相加，得到修正后的DVL各波束角。本发明用于获取DVL波束角。
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公开(公告)号：CN116539067A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310598794.5
申请日：2023-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒长期测速精度估计方法，属于水声导航及组合导航技术领域。解决了声学多普勒测速长期精度估计准确性差的问题。本发明先计算换能器波束照射的海底散射区域内所有散射体的指向性、散射强度、传播损失和多普勒相位；将换能器接收到散射体反射信号时延相同的N个散射体作为一个微元，利用所述N个散射体的散射强度、传播损失和多普勒相位，计算微元的脉冲响应函数的二阶统计量，再计算当散射体个数趋近无穷时，二阶统计量的极限值，进而计算散射区域的多普勒谱的一阶谱距，通过一阶谱距建立声学多普勒长期测速精度的解析公式，对声学多普勒长期测速精度值估计。本发明适用于声学多普勒长期测速精度估计。
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公开(公告)号：CN114962410A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210295173.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节屈曲变形的开槽吸能销及其制备方法。包括吸能销钉和吸能件模拟底座，通过螺纹连接；吸能销钉受冲击端加工成半圆形的吸能件受冲击位置；吸能销钉侧壁加工有开槽；吸能销钉下部分加工有螺纹，螺纹和开槽之间加工有圆弧过渡；吸能销钉底部加工有连接吸能件开槽；吸能销钉内部顶端加工为内部半圆形设计；吸能件模拟底座包括圆孔和空心圆管，内置螺纹的圆孔位于吸能件模拟底座上端面中心，并与吸能销钉下部分的螺纹连接，吸能件模拟底座下部分安装空心圆管。本发明可以用于单点的抗冲击吸能，也可将其排列成特定的形状用于特定工况下的冲击吸能，可以应对来自多方向的冲击，并且可以减小冲击后的回弹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114486490A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210066861.4
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种防止落锤二次撞击装置，本发明属于落锤冲击试验系统技术领域，解决了现有落锤实验机锤头与试件二次撞击的技术问题。该装置包括锤头横梁侧壁的半梯形止回槽和机架两侧的止回装置；由于止回装置与锤头横梁侧壁半梯形止回槽的共同作用可实现锤头在弹起后不再与试件接触，从而防止锤头二次撞击试件。本发明装置设计了一种简单机械式防止落锤二次撞击装置，相比传统防二次撞击装置具有控制方式可靠、高度可调、响应迅速、无电磁干扰等优点。
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公开(公告)号：CN113437502A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110695331.1
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种双频圆极化整流天线，属于通信技术领域。涉及的双频圆极化整流天线包含接收双频圆极化天线和整流电路。接收双频圆极化天线采用两个方环形缝隙激励不同模和角形微带馈电技术实现双频圆极化天线设计。接收双频圆极化天线与整流电路直接连接，且两个肖特基二极管分别安装在主从支路，构成双频圆极化整流天线，以接收不确定的空间波。所设计的双频圆极化整流天线采用电感提高转换效率，具有成本低、结构紧凑、效率高、易于实现系统集成，为能量收集和无线充能提供了一种高效能量转换系统。
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公开(公告)号：CN111504253A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010292400.X
申请日：2020-04-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种波浪滑翔机的水下三维声学立体阵确定方法，本发明涉及水下三维声学立体阵确定方法。本发明的目的是为了解决现有的海洋声学信息获取系统存在体积大、人力/物力消耗大和观测地点固定等问题。过程为：水下三维声学立体阵由水听器立体阵、水下拖体、翼板和姿态传感器组成；所述水听器立体阵由六个水听器构成，六只水听器两个一组，分别安装于水下拖体X、Y、Z三个方向上；所述水下拖体上安装六块翼板，在每个翼板的端部加装水听器；所述姿态传感器安装在水下拖体中，获取水下三维声学立体阵的磁航向；估计出海洋中不同声信号相对于水下三维声学立体阵的真实方位角和俯仰角。本发明用于海洋环境检测设备领域。
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公开(公告)号：CN103941685B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410145908.1
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明属于深海作业型ROV水下主控领域，具体涉及一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法。本发明包括监控层、控制层、执行层、公共数据层，监控层分为信息处理模块、设备通信模块、设备状态监控模块；控制层包括资源分配模块、任务决策模块、任务控制模块、指令输出模块。本发明应用VxWorks嵌入式实时操作系统，其高性能保证了ROV多任务的实时处理，并且稳定性好，扩展性强；结构简明，各部分任务清晰，运行高效，并且任务层次分明，便于系统维护；本发明通用性好，可广泛用于深海作业型ROV控制系统中。
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公开(公告)号：CN104084947A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410201327.5
申请日：2014-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供本发明一种七功能水下机械臂系统，包括手爪、腕、第一-第五关节，第一关节包括底座、第一液压缸，第二关节包括第一连杆、第二液压缸，第三关节包括第二连杆、第三液压缸，第四关节包括第三连杆、第四液压缸，第五关节包括第四连杆、第五液压缸；手爪包括腕前端、第一指端-第二指端、第一-第二主连杆、第一-第二辅助连杆、第六液压缸，腕包括连接件、旋转马达、第五连接杆。本发明结构简洁紧凑，负载能力强，机械手爪可进行拆卸更换，具有七个自由度，在深海探测以及相应的海底作业中，具有比较大的适用性。
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