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公开(公告)号：CN114083541A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111484468.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种具有视觉反馈的柔体机器人抓捕装置，属于空间定位与抓捕技术领域。它为了解决现有的柔性机器人适应狭小环境时，所需形态变化复杂度过高以及对目标表面情况的依赖性较大的问题。柔性伸展臂整体缠绕在主容器的一个卷轴上，柔性伸展臂根部的进气口与卷轴上的出气口连通，通过气泵对柔性伸展臂加压充气，能够使柔性伸展臂头端逐渐向外延长并展开，并能够通过电机驱动卷轴在柔性伸展臂展开后顺利回收卷绕。本发明的柔性伸展臂，不仅克服了传统机械结构体积大不易携带的缺点，而且通过充气能实现伸长、转弯和抓捕的三合一功能，能解决现有的柔性机器人适应狭小环境所需形态变化复杂度过高的问题。
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公开(公告)号：CN114211488B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111530012.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于模糊控制算法的柔体机器人控制方法，属于柔体机器人技术领域。该控制方法，用于实现柔性机器人的伸长转弯，从而控制其抵达我们的目标点。该控制方法，包括以下步骤：S1.系统初始化；S2.传感器采集数据；S3.获取目标物体信息；S4.利用一种基于模糊控制理论的柔体机器人控制方法，实现对柔性机器人伸长和转弯的控制；S5.柔性机器人模型；S6.测试；S7.提高该算法的控制效果。本发明克服了传统的控制方法对于模型不确定性的不足，实现通过控制其伸长和转弯使其抵达目标地点的目的，在利用模糊控制时，不需要精确的数学模型即可完成控制，兼具灵活性和鲁棒性，并且在诸如非线性、具有分布质量特性以及时变等复杂系统中具有清晰的优势。
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公开(公告)号：CN114211488A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111530012.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于模糊控制算法的柔体机器人控制方法，属于柔体机器人技术领域。该控制方法，用于实现柔性机器人的伸长转弯，从而控制其抵达我们的目标点。该控制方法，包括以下步骤：S1.系统初始化；S2.传感器采集数据；S3.获取目标物体信息；S4.利用一种基于模糊控制理论的柔体机器人控制方法，实现对柔性机器人伸长和转弯的控制；S5.柔性机器人模型；S6.测试；S7.提高该算法的控制效果。本发明克服了传统的控制方法对于模型不确定性的不足，实现通过控制其伸长和转弯使其抵达目标地点的目的，在利用模糊控制时，不需要精确的数学模型即可完成控制，兼具灵活性和鲁棒性，并且在诸如非线性、具有分布质量特性以及时变等复杂系统中具有清晰的优势。
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公开(公告)号：CN105417370A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510988045.9
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于DSP的多路恒力智能控制器，属于多吊点恒力控制技术领域，本发明为解决现有恒力控制系统存在的问题。本发明方案：该控制器同时控制多路恒力装置，每路恒力装置中设置一个电机，电机的输出转轴连接滚筒，吊着负载的吊索绕过滚筒，吊索上设置有监测负载所受拉力信号的拉力传感器；基于DSP的多路恒力智能控制器包括DSP模块和网络通信模块；DSP模块通过Can总线向多路恒力装置的n个电机发布启停指令；每路恒力装置的拉力传感器监测的拉力信号通过Can总线发送给DSP模块，DSP模块根据该路恒力装置的拉力变化值输出模拟控制量给电机的电机驱动模块，控制电机带动吊索伸长或缩短来补偿吊索拉力的变化，从而保持负载所受拉力恒定。
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公开(公告)号：CN105259287A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510706076.0
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N30/88
Abstract: 水环境中双酚类物质的二级质谱检测方法，属于双酚类物质检测领域。现有的双酚类污染物分析方法受自然水体基质干扰，存在准确性和精密性低的问题。一种水环境中双酚类物质的二级质谱检测方法，本发明方法采用HLB柱固相萃取，氨基柱净化，并利用选择全扫描模式来进行定性定量检测，该模式可以同时检出用于样品中的所有目标物，并用于复杂基质中痕量物质的分析，每种物质都只选择特定的一对或者两对母离子和子离子进行检测。本发明能够有效地去除基质的干扰，提高了检测的灵敏度和定性定量的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115480587B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211067402.4
申请日：2022-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 一种基于人工势场算法的多智能体集群避障方法，属于智能体的路径规划技术领域。提出一种单纯施加法向控制力的三维人工势场算法，来实现多智能体集群避障任务，使得智能体集群能够在行进过程中躲避障碍物，成功到达目标点。S1.明确初始信息，包括地图信息和智能体初始信息；S2.设计人工势场函数；S3.利用坐标转换，设计单纯施加法向控制力的人工势场算法；S4.增加一个速度负反馈。本发明的虚拟中心引力势场和智能体斥力势场的方法实现了多智能体集群的距离约束控制；单纯施加法向控制力的人工势场算法实现了缺少速度切向方向控制力的智能体的避障问题的解决；控制力中增加附加系数的方法解决了特殊情况下人工势场算法失效的问题。
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公开(公告)号：CN116040640A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310144158.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种合成MAB相陶瓷粉末的方法，涉及一种合成陶瓷粉末的方法。为了解决现有的MAB相粉体材料的制备方法存在效率低、能耗大、工艺复杂、成本高的问题。方法按照以下步骤进行：按照MAB相陶瓷的通式称取M元素粉末、A元素粉末以及硼粉为原料，将原料均匀混合得到原料粉末；将原料粉末装入石墨舟中，将石墨舟放入密闭压力容器内，通入惰性气体，最后点火使原料粉末发生自蔓延反应，得到疏松状MAB相陶瓷，冷却后依次进行粉碎、过筛、干燥。综合上述分析，本发明采用自蔓延高温合成MAB相材料的优良性能，具有生产工艺简单、时间短、耗能少、成本低等突出优点，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN112317961B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011075274.9
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K26/36 , B23K26/146 , B23K26/14 , B23K26/064 , B23K26/06
Abstract: 本发明公开了一种超薄水膜辅助脉冲激光微加工装置及其加工方法。所述加工装置包括激光聚焦装置1、喷雾装置2、喷雾调整装置3和旋转装置4，所述旋转装置4安装在激光聚焦装置1上，所述所述旋转装置4与喷雾调整装置3相连接，所述喷雾调整装置3上设置喷雾装置2。本发明为了解决现有的水辅助激光微加工中加工效率、加工精度和加工分辨率低的问题。
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公开(公告)号：CN113076634A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110311865.X
申请日：2021-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多机协同无源定位方法、装置及系统，多机协同无源定位方法包括：分别确定各辅机在主机的机体坐标系下的状态坐标；获取主机对待定位目标的视线角，及各辅机对待定位目标的视线角；根据各辅机在主机的机体坐标系下的状态坐标，各辅机对待定位目标的视线角，以及主机对待定位目标的视线角，分别确定各辅机对应的待定位目标的状态初始值；将所有辅机对应的待定位目标的状态初始值进行融合，得到待定位目标的定位结果。相比绝对坐标系下载机无法获得自身较高精度的绝对坐标这一缺陷，本发明通过建立载机坐标系，利用协同的载机的相对位置求取目标的相对状态信息，具有较高的定位精度，具有较高的抗干扰能力和隐蔽性。
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公开(公告)号：CN112317961A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011075274.9
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K26/36 , B23K26/146 , B23K26/14 , B23K26/064 , B23K26/06
Abstract: 本发明公开了一种超薄水膜辅助脉冲激光微加工装置及其加工方法。所述加工装置包括激光聚焦装置1、喷雾装置2、喷雾调整装置3和旋转装置4，所述旋转装置4安装在激光聚焦装置1上，所述所述旋转装置4与喷雾调整装置3相连接，所述喷雾调整装置3上设置喷雾装置2。本发明为了解决现有的水辅助激光微加工中加工效率、加工精度和加工分辨率低的问题。
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