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公开(公告)号：CN119347782A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411799152.2
申请日：2024-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法，解决现有机器人刚度辨识方法中因设备复杂如何提高辨识精度的问题，属于机器人刚度辨识技术领域。本发明工业机器人关节刚度辨识装置将单目相机安装在工业机器人末端，负载通过绳索依次通过两个滑轮连接到工业机器人末端，位于低点的滑轮将力传导至测力仪；本发明的辨识方法：建立机器人静刚度模型；按照预设的阈值筛选机器人的高灵巧性和低刚度的测量位姿集合测{P1},结合单目相机视场与测量精度，在{P1}中进一步选择出最优测量位姿集合；在最优测量位姿下，利用本发明辨识装置测量机器人末端在加载力作用下的变形、力和力矩数据，利用所述静刚度模型，辨识出机器人各关节的刚度。
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公开(公告)号：CN115351601B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211199862.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q17/09 , G06F18/213 , G06F18/241 , G06F18/27 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 一种基于迁移学习的刀具磨损监测方法，解决了当前基于深度学习的刀具磨损监测模型只能面向单一工况进行建模的问题，属于数控加工中心刀具磨损状态预测技术领域。本发明包括：S1、采集原始工况和新工况下加工过程的监测信号；S2、获取原始工况下和新工况下的刀具磨损值标签，与监测信号整合，得到带标签的原始工况数据集和新工况数据集；S3、构建基于边缘分布自适应的迁移学习模型；S4、以最小化迁移学习模型损失函数为目标，并利用数据集训练，训练完成获得的新工况刀具磨损监测模型；S5、获取新工况当前时刻的监测信号，将监测信号输入至新工况刀具磨损监测模型进行预测。
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公开(公告)号：CN105841991B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201610343940.X
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种机床能效快速定量测试方法，属于机械制造、机床、能耗监管领域。为了解决现有不能全面测试机床能效特性的问题。包括：关闭机床所有子系统和总电源开关；顺次启动机床恒值能耗子系统，获得初步预热后的各恒值能耗子系统功率；充分预热机床后顺次关闭机床恒值能耗子系统，获得充分预热后的各恒值能耗子系统功率；根据初步预热后和充分预热后的各恒值能耗子系统功率，获得机床所有恒值能耗子系统的平均总功率；根据获得的平均总功率，运行机床空载运动组合，测试不同空载参数下机床功率，分别获得主轴空转、单个进给轴、回转工作台和插补进给功率特性；按照工艺加工功率测试功能样件，获得加工基础特征时和加工任意特征时的机床功率特性。
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公开(公告)号：CN104690606A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510036360.1
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B23Q11/0007
Abstract: 一种用于控制数控机床滑枕热误差的结构装置，它涉及一种控制数控机床滑枕热误差的结构装置。本发明为了解决现有的机床热误差补偿装置较为复杂，需要专业人员进行调试，且补偿信息易受到加工车间复杂电磁环境干扰和机械振动干扰的问题。本发明丝杠(9)安装在机床本体(1)上，滑枕进给螺母(8)安装在丝杠(9)上，机床滑轨(2)与螺母(8)固定连接，合金板(5)平行于丝杠(9)安装在机床滑轨(2)上，光栅尺板条(6)固定安装在合金板(5)上，光栅尺读数头(7)可滑动安装在光栅尺板条(6)上，数控机床光栅尺(3)安装在机床滑轨(2)上，主轴电机(4)设置在机床滑轨(2)上。本发明用于数控机床。
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公开(公告)号：CN101890643A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010225935.1
申请日：2010-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q1/25
Abstract: 本发明涉及机械自动化加工技术领域，特别是指一种重大科技工程中单件小批、体积大、重量大的超大构件的钻铣磨加工设备，该设备采用模块化结构设计，加工时首先移动机床到超大构件的一个加工区域，机床固定定位后完成加工，然后在分别移动到其余未加工区域进行加工，最终通过子区域的加工拼接完成超大构件的整体加工。该发明兼有移动机器人灵活及机床精度高刚度好的优点，可以用于工程实际应用中，满足超大构件现场加工的要求，大大降低超大构件加工的生产成本，缩短加工制造准备时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105785924B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610210667.3
申请日：2016-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 一种获取机床主轴系统功率的方法，涉及机械制造、电机与驱动等领域。为了解决现有获得主轴系统功率的方法不能满足在设计阶段对机床能耗进行预测和机床节能设计及节能改造的要求的问题。所述方法包括：步骤一：将主轴系统分为主轴电机驱动系统、主轴机械传动系统和末端执行机构；步骤二：对机床主轴系统功率流进行分析，获得主轴系统功率PSR为：PSR＝Psd‑loss+Psm‑loss+Psm‑out公式一；式中，Psd‑loss为主轴电机驱动系统的功率损耗，Psm‑loss为主轴电机自身的功率损耗，Psm‑out为主轴电机的输出功率，Psm‑out等于主轴机械传动系统的功率Pspin‑mec。本发明用于获取机床具体的结构参数。
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公开(公告)号：CN105785924A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610210667.3
申请日：2016-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/35177
Abstract: 一种获取机床主轴系统功率的方法，涉及机械制造、电机与驱动等领域。为了解决现有获得主轴系统功率的方法不能满足在设计阶段对机床能耗进行预测和机床节能设计及节能改造的要求的问题。所述方法包括：步骤一：将主轴系统分为主轴电机驱动系统、主轴机械传动系统和末端执行机构；步骤二：对机床主轴系统功率流进行分析，获得主轴系统功率PSR为：PSR＝Psd?loss+Psm?loss+Psm?out公式一；式中，Psd?loss为主轴电机驱动系统的功率损耗，Psm?loss为主轴电机自身的功率损耗，Psm?out为主轴电机的输出功率，Psm?out等于主轴机械传动系统的功率Pspin?mec。本发明用于获取机床具体的结构参数。
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公开(公告)号：CN102133720A
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201010595650.7
申请日：2010-12-20
Applicant: 齐齐哈尔二机床(集团)有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q11/14
Abstract: 一种用于数控机床滑枕热变形补偿的控制方法以及实施此方法的装置。主要解决数控机床的滑枕随温度变化产生伸缩变形所导致的加工误差问题。其特征在于：采用一种固定在滑枕上具有低热膨胀系数的微位移检测装置，其中的位移基准测量杆的一端自由伸展与微位移传感器构成热位移测量要素，由此微位移检测装置测得的滑枕热变形伸缩信号经过嵌入式补偿器处理和转换后生成两路正交脉冲信号，该信号利用控制信号四分之一周期的方法生成，通过数控机床的手持单元接口输入给数控系统，系统自动调用微动差分解析功能进行实时补偿。本发明所述方法应用后，能够将数控机床的滑枕由于热变形而导致的加工误差大大降低，具有良好的经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN119927287A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510291293.1
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人自适应加工方法及加工系统，解决了在保证加工效率的同时保证加工质量的问题，属于机器人应用领域。本发明包括：在机器人铣削加工每一层过程中，采集铣削当前层的刀具位置信号，同时采集振动信号或主轴扭矩信号；将采集的信号在时序上进行关联，得到关联信号的索引矩阵；机器人铣削每一层时，若发生颤振，根据索引矩阵确定颤振发生范围，在颤振发生范围内调整当前机器人的进给速度直至达到加工稳定状态，记录调整后的切削参数；若机器人铣削第i层时检测到颤振及确定颤振发生范围Ri，在机器人铣削第i+1层时，在铣入颤振发生范围Ri内时，机器人使用铣削第i层时调整后的切削参数，第i+1层的其余位置保持原切削参数。
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公开(公告)号：CN118602945A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410761013.4
申请日：2024-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 激光跟踪仪多站测量方法，解决了现有激光跟踪仪多站测量方法难以满足现场大尺寸工件测量的问题，属于测量技术领域。本发明包括：搭建顺次多站测量系统；在多站测量系统的空间区域内移动激光跟踪仪，测得每一个站位点到各个公共点的距离值，确定全局坐标系中各公共点的理论坐标值；在已标定出公共点基础上，以激光跟踪仪最小的PDOP值确定最优站位；待激光跟踪仪移动到最优站位附近后，使用激光跟踪仪测量公共点的坐标值，并使用SVD法求解转换参数。计算转站后激光跟踪仪测量的公共点与多站测量的公共点的误差，作为该点的权重，求解移动后激光跟踪仪准确的转换参数。本发明提高了激光跟踪仪多站测量精度。
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