公开(公告)号：CN119347782A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411799152.2

申请日：2024-12-09

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国工程物理研究院总体工程研究所

Inventor： 邓柯楠 ,  路勇 ,  冯聪圣 ,  朱明智 ,  冯畅 ,  徐元利 ,  高栋 ,  尹远浩 ,  段晓明

IPC: B25J9/16

Abstract: 工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法，解决现有机器人刚度辨识方法中因设备复杂如何提高辨识精度的问题，属于机器人刚度辨识技术领域。本发明工业机器人关节刚度辨识装置将单目相机安装在工业机器人末端，负载通过绳索依次通过两个滑轮连接到工业机器人末端，位于低点的滑轮将力传导至测力仪；本发明的辨识方法：建立机器人静刚度模型；按照预设的阈值筛选机器人的高灵巧性和低刚度的测量位姿集合测{P1},结合单目相机视场与测量精度，在{P1}中进一步选择出最优测量位姿集合；在最优测量位姿下，利用本发明辨识装置测量机器人末端在加载力作用下的变形、力和力矩数据，利用所述静刚度模型，辨识出机器人各关节的刚度。