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公开(公告)号：CN119347782A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411799152.2
申请日：2024-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法，解决现有机器人刚度辨识方法中因设备复杂如何提高辨识精度的问题，属于机器人刚度辨识技术领域。本发明工业机器人关节刚度辨识装置将单目相机安装在工业机器人末端，负载通过绳索依次通过两个滑轮连接到工业机器人末端，位于低点的滑轮将力传导至测力仪；本发明的辨识方法：建立机器人静刚度模型；按照预设的阈值筛选机器人的高灵巧性和低刚度的测量位姿集合测{P1},结合单目相机视场与测量精度，在{P1}中进一步选择出最优测量位姿集合；在最优测量位姿下，利用本发明辨识装置测量机器人末端在加载力作用下的变形、力和力矩数据，利用所述静刚度模型，辨识出机器人各关节的刚度。
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公开(公告)号：CN118024022A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410242590.2
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人铣削加工多类型颤振检测方法，解决了针对机器人颤振检测方法无法排除机器人柔性振动对颤振检测的影响，且无法辨识机器人铣削过程中的大幅度柔性振动的问题，属于铣削加工领域。本发明同步采集多通道振动信号与机器人内部控制器信号，并将多通道振动信号转化到刀具进给坐标系下；基于铣削振动信号表征和振动信号对颤振的灵敏度分析，利用振动位移滤波信号、振动加速度滤波信号和内部信号结合，检测由机器人结构模态主导的低频颤振、由刀具模态主导的高频颤振以及大振幅柔性振动，判断主要颤振方向。本发明提高机器人铣削颤振检测的有效性。
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公开(公告)号：CN110977102A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911341093.3
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 光导电火花熔化成形装置及方法，属于增材制造领域。解决了现有的金属增材制造技术无法同时兼顾高效率和高精度的问题。本发明将光导电极作为工具电极，光导电极本身导电性能极差，而在特定的光照下，光照区域导电性能迅速升高，可实现导电，粉末或片状材料作为成形材料，基于逐层成形的制造方式，利用工具电极和待加工材料之间的绝缘介质被脉冲电压击穿所产生的火花放电通道作为热源，并通过在光导电极上辐射不同的光照图案对粉末材料进行选择性熔化成形，实现对待加工成形的金属构件的三维结构的重构。本发明主要应用在增材制造领域。
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公开(公告)号：CN110722277A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911037928.6
申请日：2019-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 叠层实体电火花熔融成形方法，属于增材制造领域。解决了现有的金属增材制造技术所成形的金属构件力学性能与精度无法兼顾的问题。首先，对所有层待熔融的片状形材进行预切割处理，调节工具电极与当前加工层片状形材间存在间距；对当前加工层的片状形材进行加热，使当前加工层的片状形材表面均匀的产生多个相互重叠的熔池，从而使当前加工层的片状形材与其下层的片状形材熔凝成形为一体；在当前加工层的片状形材上增加一层片状形材，重复上述熔融成形过程，直至堆叠的任意相邻两层的片状形材均熔凝成形为一体，从而完成对待加工成形的金属构件的加工。本发明主要用于对金属片状形材通过叠层制造的成形工艺对金属构件进行加工。
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公开(公告)号：CN118789629A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410923735.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种CFRP板材的高深径比孔精密复合加工方法，步骤包括：加工过程中，工件加工区域始终浸没在工作介质中，接通电源给极间供电；加工CFRP板材的碳纤维编织层时，由电源、工件和钨钢钻头及其线路共同构成电流回路，运动控制系统控制机床主轴做旋转运动并向工件移动，利用钨钢钻头放电时产生的瞬间高温与冲击力蚀除材料；加工CFRP板材的环氧树脂层时，所述电流回路被断开，运动控制系统控制机床主轴做旋转运动并向工件移动，利用钨钢钻头进行钻削。采用本发明方案，不仅能够在降低加工工具/刀具损耗的情况下大幅提高层状CFRP板材高深径比孔的加工效率，且不会导致加工工具/刀具频繁回退，还能够显著优化孔加工质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110722277B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911037928.6
申请日：2019-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 叠层实体电火花熔融成形方法，属于增材制造领域。解决了现有的金属增材制造技术所成形的金属构件力学性能与精度无法兼顾的问题。首先，对所有层待熔融的片状形材进行预切割处理，调节工具电极与当前加工层片状形材间存在间距；对当前加工层的片状形材进行加热，使当前加工层的片状形材表面均匀的产生多个相互重叠的熔池，从而使当前加工层的片状形材与其下层的片状形材熔凝成形为一体；在当前加工层的片状形材上增加一层片状形材，重复上述熔融成形过程，直至堆叠的任意相邻两层的片状形材均熔凝成形为一体，从而完成对待加工成形的金属构件的加工。本发明主要用于对金属片状形材通过叠层制造的成形工艺对金属构件进行加工。
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公开(公告)号：CN118808797A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410951864.5
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 电解加工过程中极间间距控制系统及方法，属于金属零件制造领域。解决了传统的电解加工过程中极间间距测量方法适用性和测量精度差问题。本发明基于弹性导柱组件、工具电极的运动结合接触感知组件或高精度位移感知器感知，实现对极间间距控制，控制误差±0.5μm以内，极间间距h2最小可低至1μm。本发明主要用于对金属零件进行电解加工。
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公开(公告)号：CN111375919A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010231114.2
申请日：2020-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 电火花微焊接装置及方法，属于微焊接领域；解决了微焊接技术中在焊接时，传统高能束热源持续热输入对构件易造成热损伤及热影响区域大的问题。包括操作台、棒状工具电极和脉冲电源；操作台上设有夹具，夹具由导电材料制成；夹具用于对待焊接构件进行夹固，脉冲电源的一个电源端与棒状工具电极的一端连接，脉冲电源的另一个电源端与夹具连接，并接入电源地；棒状工具电极位于待焊接构件上方，且二者间有间隙，待焊接构件作为工件电极；利用棒状工具电极和工件电极之间的绝缘介质，在脉冲电源发出的脉冲电压作用下被击穿所产生的电火花放电通道为热源，对待焊接构件进行熔凝连接。把发明主要用于微焊接。
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公开(公告)号：CN119927287A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510291293.1
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人自适应加工方法及加工系统，解决了在保证加工效率的同时保证加工质量的问题，属于机器人应用领域。本发明包括：在机器人铣削加工每一层过程中，采集铣削当前层的刀具位置信号，同时采集振动信号或主轴扭矩信号；将采集的信号在时序上进行关联，得到关联信号的索引矩阵；机器人铣削每一层时，若发生颤振，根据索引矩阵确定颤振发生范围，在颤振发生范围内调整当前机器人的进给速度直至达到加工稳定状态，记录调整后的切削参数；若机器人铣削第i层时检测到颤振及确定颤振发生范围Ri，在机器人铣削第i+1层时，在铣入颤振发生范围Ri内时，机器人使用铣削第i层时调整后的切削参数，第i+1层的其余位置保持原切削参数。
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