公开(公告)号：CN119927287A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510291293.1

申请日：2025-03-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓柯楠 ,  蒋天赐 ,  高栋 ,  路勇 ,  刘海涛 ,  段晓明 ,  杨晓冬

IPC: B23C3/00 ,  B23Q11/00

Abstract: 机器人自适应加工方法及加工系统，解决了在保证加工效率的同时保证加工质量的问题，属于机器人应用领域。本发明包括：在机器人铣削加工每一层过程中，采集铣削当前层的刀具位置信号，同时采集振动信号或主轴扭矩信号；将采集的信号在时序上进行关联，得到关联信号的索引矩阵；机器人铣削每一层时，若发生颤振，根据索引矩阵确定颤振发生范围，在颤振发生范围内调整当前机器人的进给速度直至达到加工稳定状态，记录调整后的切削参数；若机器人铣削第i层时检测到颤振及确定颤振发生范围Ri，在机器人铣削第i+1层时，在铣入颤振发生范围Ri内时，机器人使用铣削第i层时调整后的切削参数，第i+1层的其余位置保持原切削参数。

公开(公告)号：CN119376340A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411501052.7

申请日：2024-10-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓柯楠 ,  路勇 ,  蒋天赐 ,  高栋 ,  刘海涛

IPC: G05B19/4097

Abstract: 基于全局稳定性分析的机器人加工参数优化方法及系统，解决了如何提高机器人铣削加工全局稳定性分析效率的问题，发明属于机器人铣削加工相关技术领域。本发明包括：提取出与切削过程相关的刀位点，选择参考刀位点，根据频响函数及机器人动力学模型计算机器人参考刀位点下的稳定性极限参考数据集；分析稳定性时，获取第j个刀位点的轴向切深ap,j，并在稳定性极限参考数据集中找到与所述第j个刀位点相同或最接近进给方向、径向切宽的稳定性轴向切深极限ap,lim,0，根据ap,lim,0计算第j个刀位点的稳定性轴向切深极限ap,lim,j，根据ap,j和ap,lim,j的比值，判断是否有刀位点会发生颤振，并通过调整参数使得所有刀位点均满足稳定加工要求。

公开(公告)号：CN118438449A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410688288.X

申请日：2024-05-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高栋 ,  王智琦 ,  蒋天赐 ,  邓柯楠 ,  路勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 适用于移动工业机器加工大型回转类构件的站位优化方法，属于机器人加工相关技术领域。本发明为了解决基于刚度性能的方法仅适用于固定型构件、工业机器人在刚度不足的区域其适应性受限加工质量低的问题。根据加工需求生成加工程序；确定加工系统中的坐标传递关系，将机器人站位和回转类构件转动角度参数值整合进坐标传递矩阵中；基于刚度模型、坐标传递关系和机器人逆运动学计算加工程序中机器人刚度，通过统计学原理组成目标函数；建立非线性多约束优化模型；通过麻雀算法求解最大化目标函数，获得优化后的移动工业机器人站位和回转类构件的转动角度参数。本发明用于优化移动工业机器人站位和回转类构件的转动角度来提高加工质量。