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公开(公告)号：CN119693933A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411804069.X
申请日：2024-12-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/64 , G06V20/58 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/75 , G06T7/00 , G06V10/20 , G06N3/0464 , G06N3/045 , B60W40/04
Abstract: 本发明公开了一种适用于无人车的激光雷达点云实时三维目标检测方法，包括步骤：目标检测数据集准备；模型训练；参数更新；仿真数据准备；基于仿真数据的模型推理与结果评估；模型部署与实车数据准备；基于实车数据的模型推理和数据保存；数据上传与标注；增量学习与参数更新。本发明所提出的三维目标检测模型具体包括：预处理模块；主干网络模块；颈部网络模块；特征选择模块；检测头模块。本发明所提出的三维目标检测模型通过将点云数据转换为多种鸟瞰图像，挖掘更丰富的空间信息；采用二维距离感知稀疏卷积层进行特征提取，并通过双分支网络实现多视角特征融合；结合多尺度特征金字塔网络和特征选择模块，有效提升远距离目标和小目标的检测精度；通过构建高效的神经网络架构，并结合训练、仿真测试与真实数据增量学习的策略，有效提升了目标检测模型的鲁棒性、精度和自适应能力，为无人驾驶系统提供了强大的感知支持。
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公开(公告)号：CN113870364A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111159656.4
申请日：2021-09-30
Applicant: 吉林大学重庆研究院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种自适应的双目相机标定方法，对左右相机分别进行单目标定以及对双目相机进行的立体标定，获得的结果矩阵分别为：左右相机的内参矩阵cameraMatrixR,cameraMatrixL；左右相机的畸变矩阵distCoeffeL，distCoeffeR；以及双目相机两个镜头间的旋转矩阵R和平移矩阵T，最后对标定结果进行存储。本发明相对于现有的相机标定工具，标定使用者可以自由选择标定使用的图片数量以及图片的大小，并且在输出标定结果时，可以将左右相机的单独标定结果以及双目相机的标定结果进行保存。
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公开(公告)号：CN113815534A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111306377.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 吉林大学重庆研究院
IPC: B60R1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于应对人眼的位置变化而对图形进行动态处理的方法，具体过程为：步骤一，通过车辆内部的摄像头对车内的驾驶员眼部进行定位；处理机根据采集到驾驶员眼部的位置计算出驾驶员的视线角度；步骤二，通过设置在车辆外部的摄像头对车辆外部景象进行图像采集并送进处理机，处理机根据驾驶员瞳孔位置和视线角度的大小，对从车辆外部景象的图像进行挑选预留，留下图像的大小由显示屏大小决定；步骤三，挑选完成后，将裁剪好的图像传入设置在指定的显示屏上，随后显示屏会显示出对应的图像；持续循环步骤一至步骤三，以实现根据驾驶员眼部的位置的变化动态调整显示屏上显示的图像。
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公开(公告)号：CN110099268B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910451765.X
申请日：2019-05-28
Applicant: 吉林大学
IPC: H04N13/246 , H04N13/257 , H04N13/275
Abstract: 本发明公开了一种色彩自然匹配与显示区自然融合的盲区透视化显示方法，包括如下步骤：通过双目相机的左相机和右相机分别获取观察者的人眼图像，并分别采用Haar_AdaBoost算法对左相机和右相机获取的观察者的人眼图像进行人眼ROI区域定位和定位瞳孔位置：进行观察者眼部位置三维重建；在被遮蔽物的外侧安装摄像机，在其内侧安装显示设备，建立视平面与显示设备的显示屏平面间的映射关系；图像显示区域优化；显示屏的显示色彩与自然场景色彩匹配优化。本发明可以克服盲区显示设备与自然视野色彩匹配度低、角度计算粗略、融合突兀等问题。
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公开(公告)号：CN111752550A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010598059.0
申请日：2020-06-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式实时Linux与AUTOSAR OS的跨平台开发实现系统，包括应用层、RTAR_PLAT平台层和系统平台层；所述RTAR_PLAT平台层包括应用接口层、系统匹配层和系统库层；所述应用接口层用于向上提供统一的应用编程接口，所述系统库层包括实时Linux系统库和AUTOSAR OS系统库；所述系统匹配层用于通过系统匹配，调用系统库层中相应的系统库的功能接口来实现应用接口层中的功能接口。本发明针对现有技术的不足，提供了基于跨平台库技术的嵌入式应用程序跨平台解决方案，可以实现实时Linux与AUTOSAROS的跨平台开发。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110967679A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911229860.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种低线束激光雷达数据匹配多线束激光雷达模型的方法，包括数据二维化处理、扩充数据、初始化数据、计算插值等步骤。通过本发明方法可以将低线束激光雷达采集到的数据多线束化，并且将其用于预训练好的多线束激光雷达模型之中，以此省去使用雷达数据从头训练模型的步骤，从而达到节约时间、节省成本的目的。
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公开(公告)号：CN110888116A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911228633.7
申请日：2019-12-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间点云生成的激光雷达数据扩充方法，对16线激光雷达采集的数据用本发明方法进行处理，可以使其能用于预训练的64线激光雷达深度学习障碍物识别模型之中，从而省去大量的数据采集以及模型训练的时间，并且有较好的识别效果。
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公开(公告)号：CN106073776B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201610766866.2
申请日：2016-08-29
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B5/0488
Abstract: 本发明公开了一种CACC驾驶员肢体等速多通道肌电信号特征提取方法，包括受试者进行若干CACC工况下各个量级操控程度的等速肌力操纵动作、采集肌电信号和方向盘、加速踏板、制动踏板的位移和力反馈数值信息、构造高维特征集、降维处理得到低维特征集、肌电信号分类等步骤。本发明能够有效实现CACC驾驶员肢体等速多通道肌电信号特征的提取。
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公开(公告)号：CN108650434A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810430780.1
申请日：2018-05-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种图像加密的方法，包括步骤：对待加密图像进行典型敏感目标信息区域提取；多个典型敏感目标信息区域进行融合后得到整个感兴趣区域；利用Henon混沌序列对整个感兴趣区域进行置乱；利用改进的约瑟夫序列对经过置乱的感兴趣区域图像中的每个像素点内部进行置乱；利用统一的混沌序列产生RGB序列加密感兴趣区域；利用Logistic混沌系统产生一维混沌序列L对整个图像进行加密。本发明方法的各项参数指标都达到了较好的水平，是一个性能良好，安全强度高的图像加密方法。
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公开(公告)号：CN103295420A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310052330.0
申请日：2013-01-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，提供了一种车道线识别的方法，首先对所获取的视频图像进行二值化预处理；然后搜索车道线的可能像素点，同时模拟产生车道线的可能像素点；最后产生车道线搜索区域，在搜索带里面寻找车道点，拟合画出车道线，该车道线识别的方法，计算过程简单，识别准确率高，有效地满足了现实使用需要，可动态跟踪车道线识别出车辆的运行状态，为司机的安全可靠驾驶提供了可靠地保证，实用性强，具有较强的推广与应用价值。
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