公开(公告)号：CN115321063A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210592652.3

申请日：2022-05-27

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 项升 ,  吴洪睿 ,  杨扬 ,  张胤启 ,  韦中

IPC: B65G1/04

Abstract: 本发明公开了一种两自由度纯平动的悬吊式并联绳驱动搬运机器人，包括升降部、夹持部和机架，升降部对称设置在机架顶部两侧，夹持部设置在机架的底部中间，所述升降部包括悬臂、第一卷筒组、第二卷筒组、承重平台、伺服电机和钢丝绳，双卷筒结构上前后端的两个卷筒分别和承重平台前后端位置同平面对应，所述双卷筒结构的每个卷筒两侧均设置有同步移动的钢丝绳；所述夹持部包括丝杆步进电机、货夹、线轨和滑块，所述承重平台的底部设置有线轨，货夹通过上端设置的滑块与线轨活动卡接，货夹通过丝杆步进电机驱动。该两自由度纯平动的悬吊式并联绳驱动搬运机器人，适用于小型货箱搬运，自动化程度高，同时可以节约仓库货架空间。

公开(公告)号：CN113650035A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202111084219.0

申请日：2021-09-16

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 项升 ,  吴洪睿 ,  孟凡策 ,  吴振宇 ,  尚可

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及机器人自动驾驶技术领域，且公开了一种绳驱动汽车换挡机器人，包括换挡杆，换挡杆底部设置有换挡杆夹具，换挡杆夹具底部设置有钢丝绳，钢丝绳一端设置有电机及卷筒组件，电机及卷筒组件包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒，第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒底部分别设置有电机底座，电机底座底部设置有底盘，底盘底部设置有底盘夹持装置。该绳驱动汽车换挡机器人，通过四个电机分别驱动卷筒，再通过钢丝绳将扭矩传递给换挡杆，实现换挡操作，本装置可以主动控制换挡杆头部的空间三平移运动自由度，能适配H型档位换挡形式，控制精确，结构简单。

公开(公告)号：CN114076673A

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202111366065.4

申请日：2021-11-18

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 项升 ,  吴振宇 ,  吴洪睿 ,  尚可 ,  陈思悠

IPC: G01M13/00 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明涉及汽车试验设备技术领域，且公开了一种绳驱机刹车踏板测试机器人，包括踏板夹,踏板夹的内部设置有刹车踏板，踏板夹的顶部设置有锁紧旋钮，锁紧旋钮底端设置有旋转螺纹，旋转螺纹底端设置有可移动夹片，踏板夹的表面开设有绳索固定孔，刹车踏板斜下方设置有定滑轮。该一种绳驱机刹车踏板测试机器人，能解决汽车踏板的模拟踩踏问题，且装置简易高效，易于操作，同时由于电机驱动卷筒自动完成踏板踩踏模拟，能够代替人类驾驶员进行汽车高级辅助系统的开发测试，能够提高车辆测试的精度和重复性，使一些人类驾驶员很难实现或无法实现的测试可以很容易地进行，降低测试的危险，节省测试的时间，同时能够获得高质量的客观数据。

公开(公告)号：CN116394226A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310454268.1

申请日：2023-04-25

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 项升 ,  吴洪睿 ,  杨扬 ,  韦中 ,  陆文龙

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。

公开(公告)号：CN113790904A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202111084231.1

申请日：2021-09-16

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 项升 ,  吴洪睿 ,  孟凡策 ,  吴振宇 ,  周炳恒

IPC: G01M17/007 ,  B62D5/04 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及机器人自动驾驶技术领域，且公开了一种绳驱动汽车转向机器人，包括回旋支承，回旋支承包括内圈和外圈，内圈表面开设有第二安装孔以及第一安装孔，回旋支承外周侧设置有方向盘夹具，方向盘夹具内部设置有方向盘，方向盘夹具上设置有方向盘夹紧器，回旋支承一侧安装有连接杆，连接杆一端设置有螺栓安装板，连接杆另一端设置有电机卷筒，电机卷筒与回旋支承之间设置有钢丝绳。该绳驱动汽车转向机器人，能够代替人类驾驶员进行汽车高级辅助系统的开发和一系列汽车转向系统的测试，能够提高车辆测试的精度和重复性，使一些人类驾驶员很难实现或无法实现的测试可以很容易地进行，降低测试的危险，节省测试的时间，同时能够获得高质量的客观数据。

公开(公告)号：CN116394226B

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202310454268.1

申请日：2023-04-25

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 项升 ,  吴洪睿 ,  杨扬 ,  韦中 ,  陆文龙

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。