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公开(公告)号：CN108872637B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810665389.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01P15/13 , G01P15/125
Abstract: 本发明公开了一种两轴挠性摆式加速度计，包括：细颈式长方体挠性杆、X轴变距离差动电容式传感器、Y轴变距离差动电容式传感器、X轴力矩器、Y轴力矩器、X轴伺服放大器、Y轴伺服放大器和加速度计基座。本发明通过给细颈式长方体挠性杆提供两个方向的角运动自由度，当加速度计基座沿其中一个轴存在视加速度时，在另一个正交轴上将产生力矩带动挠性杆转动，角度传感器将测量到的转动角度传输给控制器，控制器通过控制力矩器的输出力矩平衡由基座加速度产生的力矩，使挠性杆稳定在零位附近，从而根据力矩器控制电流和基座加速度的比例关系，可以获得基座加速度的大小，实现两个方向加速度的同步测量，结构简单，体积小，便于控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN108593966B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810665399.3
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种两轴框架摆式加速度计自标定方法和系统，该方法包括：转动加速度计的两个框架，使加速度计的偏心摆分别处于六个位置，并获取六个位置处的力矩测量值；根据六个位置处的力矩测量值，求解基座三个正交方向的视加速度；根据视加速度、力矩测量值和重力加速度，计算得到标定后的内框架轴摆性和标定后的外框架轴摆性；根据力矩测量值，计算得到常值干扰力矩；将标定后的内、外框架轴摆性、以及常值干扰力矩和反馈到加速度计工作状态时的误差模型中进行补偿计算，得到基座在X和Y轴向的视加速度分量,使加速度的测量更加准确。本发明可有效分离出加速度计的摆性变化和零偏，提高了加速度计的长期稳定性和使用精度。
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公开(公告)号：CN108458727B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201810139159.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种弹道导弹惯性测量系统精度指标自适应分配方法及系统。其中，该方法包括：首先，根据横纵向位置误差要求值和弹道导弹的环境函数，得出惯性测量系统误差系数初始值，并解算出横纵向位置误差值和各项误差系数的占比率，判定计算得到的横纵向位置误差值与总体要求值的大小。其次，如果横纵向位置误差值均小于总体要求值，则不需要进行调整；否则将横纵向位置误差值占比率最大的误差系数进行自适应调整。重复上述步骤，直到得到的横纵向位置误差值小于总体部门给出的要求值。本发明实现了惯性测量系统精度指标自适应性分配，同时解决了导弹落点横纵向位置误差值不平衡下的精度指标自动分配问题，并且给出最优实现方法。
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公开(公告)号：CN108760118B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810195857.1
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种测量惯性平台台体质量不平衡力矩的装置及方法，装置包括电机、惯性平台台体、角度传感器、角速度测量传感器、基座和控制器；本发明通过平台电机输出常值力矩使平台台体在一个固定角速度区间范围内波动，在转动过程中实时测量并记录角度传感器和角速度测量传感器的测量值，通过参数辨识可以有效地区分摩擦力矩和质量不平衡力矩，装置实现了全过程测量。本发明将装配好的整个台体一体测试，可以有效避免平台台体装配过程中元件更换等安装工艺造成质量分布改变对配平的影响，提高了质量不平衡力矩的测量精度；使用卡尔曼滤波器辨识平台台体转动角速度模型参数，在测量质量不平衡力矩的同时，可以定量给出平台台体常值干扰力矩。
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公开(公告)号：CN108519181B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810195117.8
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种平台台体质量不平衡力矩的建模及测试方法。建立平台台体质量不平衡力矩的动力学模型，并进行简化，利用该模型测试平台台体质量不平衡力矩。本发明定量给出平台台体常值干扰力矩，能够使惯性平台的转动精度更高。本发明的平台台体质量不平衡力矩测试方法，创造性利用动态的方式测量惯性平台台体质量不平衡力矩，利用力矩电机驱动平台台体转动，测量平台转动角速度输出，通过对角速度的参数辨识，定量给出干扰力矩，从而判断质量偏心大小，原理简单，测试便捷，易于工程实现。考虑了干扰力矩，考虑因素全面精度高，并进行了进一步的简化，提高了求解速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108872636A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810665382.8
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01P15/13
Abstract: 本发明公开了一种两轴框架摆式加速度计，包括：内框架轴角度传感器、内框架轴放大器、内框架轴控制器组件、外框架轴角度传感器、外框架轴放大器、外框架轴控制器组件和摆片。本发明通过两个框架给摆片提供两个方向的角运动的自由度，当基座沿其中一个框架轴方向存在视加速度时，在另一个框架轴上将产生力矩带动摆片转动，角度传感器将测量到的摆片转动角度传输给控制器，控制器通过控制力矩电机的输出力矩平衡由基座加速度产生的力矩，使摆片稳定在零位附近，从而根据力矩电机控制电流和基座加速度的比例关系，可以获得基座加速度的大小，实现两个方向加速度的同步测量，结构简单，体积小，便于控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN108458727A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810139159.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种弹道导弹惯性测量系统精度指标自适应分配方法及系统。其中，该方法包括：首先，根据横纵向位置误差要求值和弹道导弹的环境函数，得出惯性测量系统误差系数初始值，并解算出横纵向位置误差值和各项误差系数的占比率，判定计算得到的横纵向位置误差值与总体要求值的大小。其次，如果横纵向位置误差值均小于总体要求值，则不需要进行调整；否则将横纵向位置误差值占比率最大的误差系数进行自适应调整。重复上述步骤，直到得到的横纵向位置误差值小于总体部门给出的要求值。本发明实现了惯性测量系统精度指标自适应性分配，同时解决了导弹落点横纵向位置误差值不平衡下的精度指标自动分配问题，并且给出最优实现方法。
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公开(公告)号：CN119935124A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411917033.2
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于惯性测量系统的温度场控制方法，采用多级分区温度场控制策略，将系统由外而内分为内球罩与外球罩间和台体两级温度场进行分区温度控制；第一级温度场控制，采用模糊控制方法计算出对应的加热片加热占空比及风扇转速控制指令，有效抑制外界环境温度波动造成的影响；第二级温度场控制，采用扩张观测器估计各温控点扰动，补偿到基于PID控制方法计算出的加热电阻加热占空比控制指令中，有效抑制系统内部复杂耦合热源造成的影响；相比其他惯性测量系统温度场控制方法，本发明实现了系统温度场的实时控制，减小了温度场波动造成的惯性仪表测量误差，进而提高了惯性测量系统的测量精度和长期稳定性，对提高长期导航精度有重要意义。
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公开(公告)号：CN108681239B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810402689.9
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种两轴一体陀螺加速度计解耦伺服控制回路系统及方法，本解耦伺服控制回路为一种用于两轴一体陀螺加速度计的伺服控制回路。本发明设计的一种两轴一体陀螺加速度计解耦伺服控制回路系统包含一个二输入输出解耦器、增益补偿器、两个相同的二阶积分模块和两个相同的超前滞后模块，可实现对两个交链回路的解耦，二阶积分模块可消除与常值角速度变化率有关的误差，从而提高伺服回路系统的稳态精度；滞后超前环节可提高系统低频段的动态增益，有利于减小动态误差。在伺服控制回路中增加输出解耦环节，可克服由于伺服回路的两个电流输出值与角速度之间的交链问题，提高陀螺加速度计系统的输出精度。
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公开(公告)号：CN108872637A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810665389.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01P15/13 , G01P15/125
Abstract: 本发明公开了一种两轴挠性摆式加速度计，包括：细颈式长方体挠性杆、X轴变距离差动电容式传感器、Y轴变距离差动电容式传感器、X轴力矩器、Y轴力矩器、X轴伺服放大器、Y轴伺服放大器和加速度计基座。本发明通过给细颈式长方体挠性杆提供两个方向的角运动自由度，当加速度计基座沿其中一个轴存在视加速度时，在另一个正交轴上将产生力矩带动挠性杆转动，角度传感器将测量到的转动角度传输给控制器，控制器通过控制力矩器的输出力矩平衡由基座加速度产生的力矩，使挠性杆稳定在零位附近，从而根据力矩器控制电流和基座加速度的比例关系，可以获得基座加速度的大小，实现两个方向加速度的同步测量，结构简单，体积小，便于控制，可靠性高。
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