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公开(公告)号：CN117360798A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210769720.9
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种卫星制导突防飞行器及其上的时间约束制导控制方法，该系统中设置有卫星导航模块，其用于实时获得飞行器的位置信息、速度信息，IMU模块，其用于实时获得飞行器的姿态信息和加速度信息，计时模块，其实时记录飞行器在起飞后的飞行过程中已经经过的时间，微处理器，其用于根据接收到的信息获得制导指令；控制模块，其用于根据制导指令生成舵指令，进而控制伺服舵机偏转；其中，在所述微处理器中，基于期望飞时和飞行时间误差进行制导控制，获得需用过载，从而使得每个飞行器都能够按照预设时间命中目标。
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公开(公告)号：CN116954247A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210397181.0
申请日：2022-04-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，包括以下步骤：在多个飞行器中设置制导律；设置多个飞行器的期望终端弹目视线角和期望飞行时间；针对每一个飞行器，在飞行器发射后，实时获取飞行器的条件信息，将条件信息输入到制导律中，获得该飞行器的过载指令；制导律包括落角控制子制导律和飞时控制子制导律，落角控制子制导律，用于控制飞行器按照期望落角到达目标位置，飞时控制子制导律，用于控制飞行器按照期望飞行时间到达目标位置。本发明公开的考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，能够实现飞时和落角双重约束下的精确制导，使飞行器实现强抗扰高精度饱和攻击。
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公开(公告)号：CN116000912B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210453648.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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公开(公告)号：CN115021007A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210357286.3
申请日：2022-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01R13/44 , H01R13/52 , H01R13/639
Abstract: 本发明涉及一种基于可动结构的触电安全防护装置，属于触电防护技术领域，尤其涉及插座的防触电保护。本发发明包括外底板，外侧板，顶板组成外层保护部；包括内底板和内侧板组成内部升降部，通过侧板的翻转带动内底板升降，第一步直接将插头插入装置，第二步间接将插头插入插座中，实现了防触电保护。本发明能够避免误触导致的触电安全问题，而且制作简易，操作简便，稳定性好。有利于在必要的潮湿环境中使用，保证了生产生活安全性，有利于插头的机械固定，提高了稳定性。在日常生活触电安全防护中有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN117331307A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210725164.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高动态飞行器滚转稳定控制方法，该方法中建立考虑气动非线性和不确定性的快时变导弹滚转通道模型，在此基础上提出了基于扰动观测器的鲁棒滚转控制方法，以实现对控制系统前馈，抵消模型气动非线性的影响；进而结合误差动力学构建非奇异快速终端滑模面，实现控制输入受限情况下的系统有限时间收敛，再进一步，在考虑执行机构的动态响应过程的条件下提出了反步控制方法，最后基于Lyapunov理论分析闭环系统的稳定性，从而给出最终的控制率，通过该控制率实时获得飞行器的需用过载，进而依据该需用过载实时控制飞行器飞向目标。
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公开(公告)号：CN116000912A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210453648.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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公开(公告)号：CN217589536U
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202220762039.7
申请日：2022-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01R13/44 , H01R13/52 , H01R13/639
Abstract: 本实用新型涉及一种基于可动结构的触电安全防护装置，属于触电防护技术领域，尤其涉及插座的防触电保护。本发实用新型包括外底板，外侧板，顶板组成外层保护部；包括内底板和内侧板组成内部升降部，通过侧板的翻转带动内底板升降，第一步直接将插头插入装置，第二步间接将插头插入插座中，实现了防触电保护。本实用新型能够避免误触导致的触电安全问题，而且制作简易，操作简便，稳定性好。有利于在必要的潮湿环境中使用，保证了生产生活安全性，有利于插头的机械固定，提高了稳定性。在日常生活触电安全防护中有很高的应用价值。
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