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公开(公告)号：CN112034704A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010732647.9
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种动态增益的在线估计方法，步骤如下：(1)获取被控对象的动力学模型；(2)建立被控对象的压缩函数，得到被控对象的无误差压缩形式；(3)采用微分器在线求取输出y的导数；(4)在线估计非线性被控对象的状态和输入的系数；(5)计算得到动态增益。本发明通过提出非线性函数的无误差压缩方法和动态增益的在线估计方法，涵盖了多类被控对象，包括航天器被控对象、工业被控对象等，解决了它们基于特征模型的自适应控制问题，突破了动态增益的求解问题，具有通用性。
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公开(公告)号：CN105589334B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610103962.9
申请日：2016-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于输入平滑的特征模型参数辨识方法，首先获取被控系统对象的特征模型，并根据被控系统对象的输入、输出构建中间变量、未知系数变量，然后使用辨识算法辨识未知系数变量得到辨识值，再对辨识值使用投影算法进行修正，得到修正后的辨识值作为下一周期的未知系数变量，最后根据未知系数变量计算得到中间控制量，进而得到下一周期被控系统对象的输入，完成当前周期的特征参数辨识。本发明方法通过对控制输入进行平滑设计来限制控制量的变化，并进一步限制特征模型参数的变化率，实现了特征模型参数辨识，同时，涵盖了目前常用的2阶特征模型、1阶特征模型，具有较好的通用性与应用前景。
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公开(公告)号：CN104571100B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510044114.0
申请日：2015-01-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种非最小相位高超声速飞行器控制方法，步骤如下：(1)选择航迹角γ和俯仰角速度Q作为被控输出，设计被控输出高度h，速度V，俯仰角速度Q的参考轨迹；(2)设计航迹角γ的参考轨迹；(3)在当前控制周期的初始时刻，通过量测得到高超声速飞行器的状态量：速度V，航迹角γ，俯仰角速度Q，攻角α，高度h；(4)得到状态偏差所述的状态偏差满足动态方程(5)估计步骤(4)的未知矩阵；(6)设计控制律k
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公开(公告)号：CN101364085A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810222227.5
申请日：2008-09-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 非线性微分黄金分割自适应控制方法，包括下列步骤：(1)针对单输入单输出线性时变系统建立特征模型；(2)针对所述的特征模型，构造非线性微分黄金分割自适应控制律；(3)对该控制律作用于特征模型组成的闭环系统进行稳定性分析，确定闭环系统的稳定性条件。本发明克服现有技术的不足，提供一种针对线性时变系统进行特征建模，以及采用非线性微分黄金分割的自适应控制方法，这种自适应控制方法能够实现对快变信号和具有突变斜率信号的跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112298615A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011126002.7
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种考虑路径约束的基于特征模型的制导方法，步骤如下：1)建立航天器被控对象动力学方程，并设定路径约束；2)在第k个制导周期，通过导航测量，得到当前制导周期的状态；3)通过对动力学方程积分，计算预计航程；4)计算得到待飞航程；5)计算得到高度变化率参考量；6)建立含有高度变化率的解耦特征模型；7)利用投影梯度法或投影最小二乘法辨识系数；8)计算得到制导律；9)返回步骤2)下一个制导周期。
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公开(公告)号：CN103984356B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410219106.0
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 轨迹规划量测噪声抑制方法，(1)在探月飞行器当前制导周期的初始时刻，量测得到地心距rc、经度θc、纬度φc、速度Vc、航迹倾角γc和航向角ψc，作为当前状态量；利用探月飞行器的当前点和目标点计算飞行器的待飞航程s0；(2)计算探月飞行器从当前点至目标点的状态值以及从当前点到目标点的航程sf(k)；若sf(k)-s0>25km/R0，并且k 25km/R0，并且k≥10，则取σ0(k)＝σ0(1)，执行(5)；(3)对步骤(2)得到的sf(k)以及σ0(k)进行微分得到和(4)利用迭代方法，得到制导倾侧角指令迭代新值σ0(k+1)，进入下一迭代步，即令k的值自加1；将得到的新值σ0(k+1)作为下一迭代步中的σ0(k)，转步骤(2)循环执行；(5)当前制导周期的制导指令为σ0(k)；进入下一制导周期，进入步骤(1)，直至制导结束。
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公开(公告)号：CN105589334A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610103962.9
申请日：2016-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种基于输入平滑的特征模型参数辨识方法，首先获取被控系统对象的特征模型，并根据被控系统对象的输入、输出构建中间变量、未知系数变量，然后使用辨识算法辨识未知系数变量得到辨识值，再对辨识值使用投影算法进行修正，得到修正后的辨识值作为下一周期的未知系数变量，最后根据未知系数变量计算得到中间控制量，进而得到下一周期被控系统对象的输入，完成当前周期的特征参数辨识。本发明方法通过对控制输入进行平滑设计来限制控制量的变化，并进一步限制特征模型参数的变化率，实现了特征模型参数辨识，同时，涵盖了目前常用的2阶特征模型、1阶特征模型，具有较好的通用性与应用前景。
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公开(公告)号：CN103984356A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410219106.0
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 轨迹规划量测噪声抑制方法，(1)在探月飞行器当前制导周期的初始时刻，量测得到地心距rc、经度θc、纬度φc、速度Vc、航迹倾角γc和航向角ψc，作为当前状态量；利用探月飞行器的当前点和目标点计算飞行器的待飞航程s0；(2)计算探月飞行器从当前点至目标点的状态值以及从当前点到目标点的航程sf(k)；若sf(k)-s0>25km/R0，并且k 25km/R0，并且k≥10，则取σ0(k)＝σ0(1)，执行(5)；(3)对步骤(2)得到的sf(k)以及σ0(k)进行微分得到和(4)利用迭代方法，得到制导倾侧角指令迭代新值σ0(k+1)，进入下一迭代步，即令k的值自加1；将得到的新值σ0(k+1)作为下一迭代步中的σ0(k)，转步骤(2)循环执行；(5)当前制导周期的制导指令为σ0(k)；进入下一制导周期，进入步骤(1)，直至制导结束。
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公开(公告)号：CN102176160B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201010623823.1
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 孟斌
IPC: G05D1/00
Abstract: 基于偏量特征模型的高超声速飞行器自适应学习控制方法，本发明引入了两个可变的修正参数，可以通过适当调整修正参数，对每一步控制增量进行限制，解决了执行机构舵抖动过快的问题；本发明建立了偏量特征模型，为黄金分割自适应学习控制律的设计奠定了基础；本发明给出了对偶参数辨识方法，可以减小系统控制的暂态误差；本发明给出了基于偏量特征模型的黄金分割自适应学习控制设计方法，从而可以通过调整控制律修正参数，限制控制增量的大小，降低了特征模型系数和状态的相关度，解决了特征模型的系数辨识问题；本发明针对高超声速飞行器，设计基于偏量特征模型的黄金分割自适应学习控制律和对偶辨识算法，减小了暂态误差和舵的抖动。
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