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公开(公告)号：CN115903899B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211479525.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统；其中，方法包括根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真。本发明实现了多无人机的安全高效避障仿真，以及给出了避障感知、算法验证、轨迹跟踪响应的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN112380933B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202011203968.6
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机识别目标的方法、装置及无人机，该方法包括：对无人机的用于采集图像的传感器采集的图像进行图像识别，直至识别到符合预设特征信息的第一图像；控制无人机飞行至对应第一图像的第一对象的标识区域处；在控制所述无人机飞行至所述标识区域处的情况下，对传感器采集的图像进行图像识别，得到标识区域携带的第一标识信息；对比第一标识信息和预设标识信息；在第一标识信息和预设标识信息相同的情况下，确定第一对象为目标对象。根据本实施例的方法，能够提高目标识别准确率。
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公开(公告)号：CN112378397B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202011205401.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G06F18/214 , G06F17/14 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本公开提供了无人机跟踪目标的方法、装置及无人机，该方法包括：获取无人机的用于采集图像的传感器采集的图像；根据图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定目标对象的第一空间位置信息；根据第一空间位置信息，预测目标对象的下一个空间位置信息；根据下一个空间位置信息，控制无人机朝向目标对象飞行。根据本实施例的方法，能够提高目标跟踪效果。
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公开(公告)号：CN115903543A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211479541.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统，包括空间搜索模块、轨迹规划模块和仿真无人机；空间搜索模块接收动态场景深度图进行空间搜索；在空间搜索中基于动态场景深度图更新概率占据地图，找出边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置，并从多个最佳观测点位置中选出一个作为仿真无人机的下一个目标点的位置；所述轨迹规划模块用于根据搜索的目标点进行轨迹规划生成连续性期望轨迹输出到仿真无人机；仿真无人机用于根据连续性期望轨迹进行仿真飞行，对飞行过程中运行的平稳和安全性进行验证。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN115755975A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211484129.5
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置，方法包括：根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界集合对应的边界最佳视点集合；根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；根据各无人机分配的目标点进行轨迹规划，得到考虑避障和避免无人机之间碰撞的连续性期望轨迹，输出到各无人机的飞行控制器中进行飞行控制。本发明提高了无人机系统对环境一致性的感知能力，有效避免了机间无效感知的干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115048684A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210737505.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明的步骤包括：步骤1：对单个驱动爪进行运动学分析，建立驱动爪的运动学模型；步骤2：对爬行模态的整体运动进行分析，建立所述陆空两栖机器人的运动学模型。本发明通过对陆空两栖机器人爬行模态进行动力学建模分析，明确了陆空两栖机器人在爬行模态的力学特性和运行过程，使其能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN114919354A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210737517.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028 , B64C27/08 , B64C1/30
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖三模态机器人，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明包括相互连接的爬滚组件和飞行组件，所述爬滚组件用于机器人的爬行和滚动，所述飞行组件用于机器人的飞行。本发明的陆空两栖三模态机器人重量轻、体积小，能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN108502035B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201810376552.0
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种高速履带式无人车平台，包括：履带式车体，其内安装车载主控计算机；行驶遥控端，其与车载主控计算机通信连接；主控计算机，其与车载主控计算机通信连接；光电载荷，其安装在履带式车体上与车载主控计算机连接；支撑架，其与履带式车体固定，为两层结构；能源系统，其包括安装在支撑架上层的油箱和备用电池，及安装履带式车体上的车载电源；开关系统，其包括安装在支撑架上的电源开关，及安装在履带式车体内部的电机、点火装置和两个继电器；动力系统，其包括安装在支撑架上层的油门舵机和刹车舵机，及安装在支撑架下层的转向舵机。本发明还提供了一种高速履带式无人车平台的控制方法。本发明的有益效果：实现履带车的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN117084689B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311049665.7
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开涉及一种脑电信号的检测装置，属于脑机接口设备的技术领域，该装置控制电路；至少一个通道电极电路，通道电极电路的第一端与控制电路电连接，通道电极电路的第二端为用于连接被测对象的一端，至少一个通道电极电路的控制端与控制电路的控制端连接；公共电极电路，公共电极电路的第一端与控制电路电连接，公共电极电路的第二端为用于连接于被测对象的一端；其中，公共电极电路和通道电极电路复用部分器件，部分器件包括滤波器件和保护器件。
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公开(公告)号：CN117251774B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311049672.7
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F18/241 , A61B5/374 , A61B5/369 , G06F18/214
Abstract: 本公开实施例公开一种脑电信号伪迹去除、伪迹去除模型的训练方法及装置，该方法包括：获取待处理脑电信号；获取训练后的伪迹去除模型；根据训练后的伪迹去除模型，对所述待处理脑电信号进行伪迹去除，获得所述待处理脑电信号中的干净信号。
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