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公开(公告)号：CN103466091B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310435569.6
申请日：2013-09-23
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种侦察机器人装置及无人侦察系统，前者包括侦察机器人和外覆布设缓冲罩，外覆布设缓冲罩包括抗过载头部和上、下护盖，侦察机器人装置的重心偏向抗过载头部，上、下护盖的两侧设置有导流翼，上、下护盖与抗过载头部枢接，且枢转轴上装有扭簧；侦察机器人容置于上、下护盖中；上、下护盖中安装有锁定机构，其包括卡槽，与卡槽相扣合的锁扣，将锁扣抵入卡槽中的锁紧压簧，及推动锁扣脱离卡槽的滑动杆；侦察机器人在舵杆根据侦察机器人接收到的舵机控制信号转动时可推动滑动杆进行解锁。本发明通过设置外覆布设缓冲罩，无需对侦察机器人进行各种抗冲击的加固设计，进而不会影响其对侦察环境的适应性，也使其具有较低的生产及设计成本。
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公开(公告)号：CN105184822B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510632705.X
申请日：2015-09-29
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪模板更新方法，包括：判断目标跟踪模板是否需要更新；提取上一帧图像和当前帧图像的目标区域的特征点，并将上一帧图像和当前帧图像的目标区域的特征点进行匹配，重新确定跟踪目标的位置；将当前帧图像的目标区域的特征点作为新的特征点进行跟踪，以当前帧图像的目标区域作为更新后的目标跟踪模板。本发明的有益效果：目标跟踪模板更新的判断条件的设置，避免了模板跟不上目标的变化及跟踪过程中噪声的积累，使目标跟踪持续而稳定；图像高斯金字塔的建立，提高了更新的效率；特征点快速检测方法提高了特征检测的可重复性，避免了不稳定的边缘响应；适用于目标出现变化，特别是出现大角度翻转变化的目标跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105150245A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510649137.4
申请日：2015-10-09
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种三自由度双目仿生机构，包括一个安装架、两个结构相同的眼球、两个摄像装置和两个三轴电机驱动器，每个眼球均为球形腔，且外部均安装有三个电机，三个电机分别位于眼球的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上，每个眼球内的前半部均设置一个摄像装置，摄像装置位于Y轴方向的反方向上，每个三轴电机驱动器均与每个眼球外部的三个电机连接。本发明的有益效果为：结构简单，集成度高，可实现左右运动自由度、旋转运动自由度和俯仰运动自由度；三个安装轴的设置可实现全方位的图像捕捉；通过两个摄像头的设置可以提高仿生眼睛的定位精度。
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公开(公告)号：CN105513081A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510964718.7
申请日：2015-12-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
CPC classification number: G06T7/20 , G06T2207/10016
Abstract: 本发明公开了一种多目标的跟踪识别方法，包括：摄像机采集多目标区域场景图像视频；FPGA模块中的多个处理单元将图像视频分成多个区域，每个处理单元处理一个目标区域，多个处理单元同时进行处理；对每个区域都利用椭圆区域表示该跟踪目标，对目标区域内的图像视频中的每一帧图像逐一进行均值移动计算，获取目标区域的极值位置；使用核外形函数计算出对应该极值点的最优带宽矩阵；得到每个跟踪目标区域的椭球体描述，获取该跟踪目标的大小、方向和位置；多个处理单元获取多个跟踪目标的大小、方向和位置。本发明的有益效果：实现多目标的跟踪识别，并行处理提高了速度和效率；根据数据变化调整带宽，解决初始带宽选择问题及迭代过程中带宽更新问题。
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公开(公告)号：CN105472373A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510796432.2
申请日：2015-11-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
CPC classification number: G06T7/20 , G06T2207/10016 , H04N13/246
Abstract: 本发明公开了一种基于前庭反射机理的仿生电子稳像方法，包括：两摄像机模拟左眼和右眼的前庭动眼反射；FPGA板卡测量第一电机和第二电机的电流突变，得到两摄像机的旋转加速度；FPGA板卡测量第一应变片力传感器和第二应变片力传感器的应变，得到两摄像机平移加速度；将旋转加速度和平移加速度反馈给稳像决策单元；FPGA板卡对两摄像机拍摄的图像的前后帧图像进行匹配运动估计，并把匹配运动结果反馈给稳像决策单元；通过稳像算法，得到两摄像机补偿运动所需旋转的速度和方向，发送给伺服控制单元，控制两摄像机的运动，实现稳像。本发明的有益效果：通过FPGA实现稳像算法，稳定性好，消除摄像机本身旋转或平移带来的视觉误差；效率高、耗时少、实时性好。
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公开(公告)号：CN105184822A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510632705.X
申请日：2015-09-29
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪模板更新方法，包括：判断目标跟踪模板是否需要更新；提取上一帧图像和当前帧图像的目标区域的特征点，并将上一帧图像和当前帧图像的目标区域的特征点进行匹配，重新确定跟踪目标的位置；将当前帧图像的目标区域的特征点作为新的特征点进行跟踪，以当前帧图像的目标区域作为更新后的目标跟踪模板。本发明的有益效果：目标跟踪模板更新的判断条件的设置，避免了模板跟不上目标的变化及跟踪过程中噪声的积累，使目标跟踪持续而稳定；图像高斯金字塔的建立，提高了更新的效率；特征点快速检测方法提高了特征检测的可重复性，避免了不稳定的边缘响应；适用于目标出现变化，特别是出现大角度翻转变化的目标跟踪。
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公开(公告)号：CN103466091A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310435569.6
申请日：2013-09-23
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种侦察机器人装置及无人侦察系统，前者包括侦察机器人和外覆布设缓冲罩，外覆布设缓冲罩包括抗过载头部和上、下护盖，侦察机器人装置的重心偏向抗过载头部，上、下护盖的两侧设置有导流翼，上、下护盖与抗过载头部枢接，且枢转轴上装有扭簧；侦察机器人容置于上、下护盖中；上、下护盖中安装有锁定机构，其包括卡槽，与卡槽相扣合的锁扣，将锁扣抵入卡槽中的锁紧压簧，及推动锁扣脱离卡槽的滑动杆；侦察机器人在舵杆根据侦察机器人接收到的舵机控制信号转动时可推动滑动杆进行解锁。本发明通过设置外覆布设缓冲罩，无需对侦察机器人进行各种抗冲击的加固设计，进而不会影响其对侦察环境的适应性，也使其具有较低的生产及设计成本。
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