公开(公告)号：CN111099015A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201911222167.1

申请日：2019-12-03

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 刘培志 ,  赵小川 ,  马艺敏 ,  石伟兴 ,  张文尚 ,  李凯 ,  高月峰 ,  凌姝 ,  蒋恪 ,  赵继鹏

IPC: B64C27/32 ,  B64C27/10 ,  B64C11/02

Abstract: 本发明公开了一种无人直升机桨毂及无人直升机，该桨毂包括内主轴、外主轴、上T形分体桨毂、下T形分体桨毂、上挥舞橡胶和下挥舞橡胶。所述上T形分体桨毂与上挥舞橡胶配置于所述内主轴上，所述下T形分体桨毂与下挥舞橡胶配置于所述外主轴上；所述内外主轴分别设置有面对面的两个凸台安装面，所述上T形分体桨毂通过上桨毂螺杆连接到所述内主轴凸台安装面，所述下T形分体桨毂通过下桨毂螺杆连接到所述外主轴凸台安装面；所述上T形分体桨毂连接形成整体的上桨毂，所述下T形分体桨毂连接形成整体的下桨毂，桨毂整体围绕桨毂螺杆做挥舞运动。本发明无人直升机桨毂可以降低桨毂系统维护成本。

公开(公告)号：CN109471449B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN201811627287.5

申请日：2018-12-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 刘培志 ,  张兴文 ,  赵小川 ,  徐玉国 ,  崔倩楠 ,  胡雄文 ,  樊双琳 ,  徐洋 ,  张伯华 ,  李凯

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机控制系统，包括：姿态指令滤波器，对目标姿态角进行滤波过渡处理，获得平滑的目标姿态角及目标姿态角指令微分；扩张状态观测器，以测量姿态角速率作为观测输入，观测总和扰动项，接收滑模控制器实时反馈的姿态角控制量；滑模控制器，以测量姿态角与滤波过渡处理的目标姿态角之间的差值作为输入，并根据总和扰动项对无人机姿态模型进行补偿，确定得到姿态角控制量，将输出的姿态角控制量反馈回扩张状态观测器，无人机姿态模型实时测得的测量姿态角反馈回滑模控制器。本发明还提供了一种无人机控制方法。本发明的有益效果：无需提供很大的瞬时控制量和高控制频率即可实现对无人机的全包线自主飞行控制。

公开(公告)号：CN109471449A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811627287.5

申请日：2018-12-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 刘培志 ,  张兴文 ,  赵小川 ,  徐玉国 ,  崔倩楠 ,  胡雄文 ,  樊双琳 ,  徐洋 ,  张伯华 ,  李凯

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机控制系统，包括：姿态指令滤波器，对目标姿态角进行滤波过渡处理，获得平滑的目标姿态角及目标姿态角指令微分；扩张状态观测器，以测量姿态角速率作为观测输入，观测总和扰动项，接收滑模控制器实时反馈的姿态角控制量；滑模控制器，以测量姿态角与滤波过渡处理的目标姿态角之间的差值作为输入，并根据总和扰动项对无人机姿态模型进行补偿，确定得到姿态角控制量，将输出的姿态角控制量反馈回扩张状态观测器，无人机姿态模型实时测得的测量姿态角反馈回滑模控制器。本发明还提供了一种无人机控制方法。本发明的有益效果：无需提供很大的瞬时控制量和高控制频率即可实现对无人机的全包线自主飞行控制。

公开(公告)号：CN211844897U

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201922140886.0

申请日：2019-12-03

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 刘培志 ,  赵小川 ,  马艺敏 ,  石伟兴 ,  张文尚 ,  李凯 ,  高月峰 ,  凌姝 ,  蒋恪 ,  赵继鹏

IPC: B64C27/32 ,  B64C27/10 ,  B64C11/02

Abstract: 本实用新型公开了一种无人直升机桨毂及无人直升机，该桨毂包括内主轴、外主轴、上T形分体桨毂、下T形分体桨毂、上挥舞橡胶和下挥舞橡胶。所述上T形分体桨毂与上挥舞橡胶配置于所述内主轴上，所述下T形分体桨毂与下挥舞橡胶配置于所述外主轴上；所述内外主轴分别设置有面对面的两个凸台安装面，所述上T形分体桨毂通过上桨毂螺杆连接到所述内主轴凸台安装面，所述下T形分体桨毂通过下桨毂螺杆连接到所述外主轴凸台安装面；所述上T形分体桨毂连接形成整体的上桨毂，所述下T形分体桨毂连接形成整体的下桨毂，桨毂整体围绕桨毂螺杆做挥舞运动。本实用新型无人直升机桨毂可以降低桨毂系统维护成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN218751482U

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202223476741.6

申请日：2022-12-26

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 于沿 ,  周宏志 ,  李科伟 ,  许梦家 ,  张国伟 ,  汪安平 ,  石伟兴 ,  段晓瑜 ,  张月 ,  宋立辉 ,  刘培志 ,  张一凡 ,  朱志杰 ,  杜乔 ,  李凯 ,  樊双琳 ,  熊云翔 ,  马文雨 ,  邱金刚 ,  陆源 ,  温少伦 ,  马媛媛 ,  赵明 ,  王雅钰

IPC: B64U30/293 ,  B64C27/50

Abstract: 本实用新型涉及一种多旋翼无人机螺旋桨收放装置，属于无人机技术领域，解决了多旋翼无人机螺旋桨收放过程不同步、旋转不平衡的问题。本实用新型的多旋翼无人机螺旋桨收放装置包括桨毂座、桨毂头、螺旋桨连杆、螺旋桨定位套、螺旋桨定位柱、螺旋桨挥舞扭簧、连杆销轴和螺旋桨挥舞销轴；桨毂座和桨毂头通过螺旋桨挥舞销轴铰接，桨毂头和螺旋桨定位套通过螺旋桨连杆铰接；桨毂座的中心连接动力源部件的输出轴，螺旋桨定位柱连接动力源部件的输出轴；螺旋桨定位套活动连接螺旋桨定位柱。本实用新型的多旋翼无人机螺旋桨收放装置能实现无动力螺旋桨竖直收拢和自动打开，节约飞行动力，能自动化完成螺旋桨的收放。