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公开(公告)号：CN114802667A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210268229.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生水下机器人，包括：主体结构；前肢结构，所述前肢结构设置有至少两个，所述前肢结构的运动方式包括收缩运动和伸展运动；所述前肢结构包括前肢上骨架和前肢下骨架，所述前肢上骨架和所述前肢下骨架对应设置，在所述收缩运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐减小，在所述伸展运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐增大。本发明中的前肢结构在收缩运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断减小，有效的减小了运动中的水阻，前肢结构在伸展运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断增大，有效的增加了运动中的扑水面积，提高了扑水的滑翔距离，使机器人的续航能力得到提高。
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公开(公告)号：CN113975004B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111069440.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 东北大学
Inventor： 储逸尘 , 马明旭 , 朱文涵 , 韩广鑫 , 包明正 , 王雅慧 , 王殿鑫 , 周扬 , 苏俞铖 , 张谦 , 景林鑫 , 王进成 , 付金帆 , 张瑶 , 李清怡 , 孙豪阳 , 李盟奇 , 杨恒诣 , 刘佳蕾 , 栾欣 , 刘亦婷 , 章永鞍 , 张劭桐
IPC: A61G5/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种交替步进式爬楼装置，包括机架、前爬楼机构、前驱动机构、传动机构、高度驱动机构和后滚轮机构。其中，前爬楼机构设于机架前端，包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，前驱动机构通过传动机构与第一曲柄机构和第二曲柄机构相连，前驱动机构工作能够带动与传动机构相连的第一曲柄机构和第二曲柄机构交替上、下楼梯。高度驱动机构设于机架后端，后滚轮机构可移动地连接于机架后端，并与高度驱动机构相连，高度驱动机构工作能够带动后滚轮机构沿机架的高度方向移动，调节机架的重心，以使机架的前、后端高度一致，后滚轮机构还适于上、下楼梯。通过控制前驱动机构、高度调节机构和后爬楼机构协调动作完成上、下楼梯，无需人工辅助。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114802667B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210268229.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生水下机器人，包括：主体结构；前肢结构，所述前肢结构设置有至少两个，所述前肢结构的运动方式包括收缩运动和伸展运动；所述前肢结构包括前肢上骨架和前肢下骨架，所述前肢上骨架和所述前肢下骨架对应设置，在所述收缩运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐减小，在所述伸展运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐增大。本发明中的前肢结构在收缩运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断减小，有效的减小了运动中的水阻，前肢结构在伸展运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断增大，有效的增加了运动中的扑水面积，提高了扑水的滑翔距离，使机器人的续航能力得到提高。
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公开(公告)号：CN113975004A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111069440.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 东北大学
Inventor： 储逸尘 , 马明旭 , 朱文涵 , 韩广鑫 , 包明正 , 王雅慧 , 王殿鑫 , 周扬 , 苏俞铖 , 张谦 , 景林鑫 , 王进成 , 付金帆 , 张瑶 , 李清怡 , 孙豪阳 , 李盟奇 , 杨恒诣 , 刘佳蕾 , 栾欣 , 刘亦婷 , 章永鞍 , 张劭桐
IPC: A61G5/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种交替步进式爬楼装置，包括机架、前爬楼机构、前驱动机构、传动机构、高度驱动机构和后滚轮机构。其中，前爬楼机构设于机架前端，包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，前驱动机构通过传动机构与第一曲柄机构和第二曲柄机构相连，前驱动机构工作能够带动与传动机构相连的第一曲柄机构和第二曲柄机构交替上、下楼梯。高度驱动机构设于机架后端，后滚轮机构可移动地连接于机架后端，并与高度驱动机构相连，高度驱动机构工作能够带动后滚轮机构沿机架的高度方向移动，调节机架的重心，以使机架的前、后端高度一致，后滚轮机构还适于上、下楼梯。通过控制前驱动机构、高度调节机构和后爬楼机构协调动作完成上、下楼梯，无需人工辅助。
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公开(公告)号：CN114655405A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210214726.X
申请日：2022-03-04
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生乌贼的水下多自由度运动机构，包括主体、仿肉鳍机构和仿腕鳍机构。其中，主体内设置有浮子；仿肉鳍机构设于主体的左、右两侧，与肉鳍驱动机构相连，肉鳍驱动机构工作能够带动仿肉鳍机构进行扑翼运动；仿腕鳍机构设于主体的尾部，与腕鳍驱动机构相连，腕鳍驱动机构工作能够带动仿腕翼机构进行开合运动，以推动主体游动。在水下游动时，仿肉鳍机构模拟乌贼的肉鳍设置，仿肉鳍机构在进行扑翼运动时，将水向后推动，从而产生向前的推力，推动本体在海洋中慢速稳定前进。仿腕翼机构模拟乌贼尾部的触腕设置，在腕鳍驱动机构的带动下进行开合运动，将水流向后推动，在水下达到加速以及快速游动的目的。
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公开(公告)号：CN217477546U
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202220632525.7
申请日：2022-03-22
Applicant: 东北大学
IPC: B64C25/08
Abstract: 一种自适应蓄能起落架，包括：第一杆组、第二杆组和第三杆组；所述第二杆组设置在所述第一杆组的一端，所述第三杆组设置在所述第一杆组的另一端；足部，所述第二杆组的两端和所述第三杆组的两端分别设置所述足部；所述第一杆组可以调整所述第二杆组和所述第二杆组与水平面之间的垂直距离；所述第二杆组可以调整所述第二杆组两端连接的两个所述足部与水平面之间的垂直距离；所述第三杆组可以调整所述第三杆组两端连接的两个所述足部与水平面之间的垂直距离。本实用新型公开了本实用新型通过设置第一杆组、第二杆组和第三杆组，可同时调整第二杆组两端连接的足部和第三杆组两端连接的足部与地面的垂直距离，起落架上可适应多方向障碍的复杂地形。
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公开(公告)号：CN216861812U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202122591028.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 东北大学
IPC: B64C25/10
Abstract: 本实用新型涉及一种模拟狭翅大刀螳着陆方式的自适应仿生起落架，包括安装架，安装架用于安装无人机，与第一平行四边形连杆机构相连，第二平行四边形连杆机构对陈设于第一平行四边形连杆机构的两侧，第二平行四边形连杆机构所在平面与第一平行四边形连杆机构所在平面相垂直。第一平行四边形连杆机构上还设置有第一支撑机构，第二平行四边形连杆机构上还设置有第二支撑机构，第一支撑机构和第二支撑机构均为弹性件，用于对第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆连构进行弹性支撑。本本实用新型通过连杆机构和支撑机构的杆组之间的互相作用实现了重力与支撑力的平衡，进而实现了无人机的被动的自适应起落，满足了无人机复杂路面的起落需求。
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