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公开(公告)号：CN118750170A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410868852.6
申请日：2024-07-01
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及腹腔镜手术机器人技术领域，提供了一种腹腔镜视野中器械追踪和自动运镜方法，包括：S1：在初始视频帧图像上选择作为主要追踪目标的追踪器械，勾画包围主要追踪目标前端的定位框信息，设定主要追踪目标前端的理想长度；S2：以固定频率获取腹腔镜视野中的视频流图像，基于获取的当前帧图像通过目标检测、目标匹配、目标跟踪、定位框合成更新、已追踪目标后处理获取得到当前图像帧中的追踪器械前端的定位框信息；S3：基于得到的当前图像帧的主要追踪目标的定位框信息在视频流图像中的位置和大小，生成自动运镜策略。用以解决腹腔镜视野中多器械场景下器械的实时追踪问题，以及提高持镜机器人在手术中自动运镜的准确性、稳定性和持续性。
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公开(公告)号：CN118806437A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410810575.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在术中获取实时采集的导航数据，导航数据包括第一传感器的位置坐标、支气管镜影像以及呼吸曲线；根据呼吸曲线确定当前呼吸相位对应的当前支气管树模型和当前规划路径点云数据；根据第一转换关系、第一传感器的位置坐标，得到第一传感器在医学影像坐标系下的当前虚拟坐标；根据支气管镜影像、当前支气管树模型、当前规划路径点云数据、当前虚拟坐标，确定当前介入端是否位于规划路径上。本发明消除呼吸运动对气道结构的影响，提高了配准精度。通过路径匹配识别将虚拟规划路径映射到支气管镜影像对应孔腔，提示行进路线，且自适应的拟合运动和形变，提高配准导航的精度。
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公开(公告)号：CN118593126A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410810573.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于锥形束CT的支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在进行锥形束CT辅助定位时根据支气管镜图像、支气管树模型预估介入端在支气管树模型中的当前预估位置并确定目标路径；根据目标路径确定第一视角平面和N个第二视角平面；根据第一视角平面、N个第二视角平面分别采集支气管在第一视角下和N个第二视角下的锥形束CT投影图像；根据第一视角平面、N个第二视角平面对应的前向投影角度分别对支气管术前的三维医学图像做前向投影，得到第一视角下和N个第二视角下的模拟投影图像；将同一视角下的锥形束CT投影图像和模拟投影图像做配准，得到介入端在三维医学图像中的当前三维定位信息。本发明的三维定位信息更准确，成像时间短、射线剂量低。
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