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公开(公告)号：CN116534028A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310686170.9
申请日：2023-06-09
Applicant: 上海双微导航技术有限公司 , 上海华测导航技术股份有限公司 , 武汉华测卫星技术有限公司
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明实施例公开一种车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆，属于车辆技术领域。该方法包括：根据加速度相关值以及轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态进行实时判断；在当前运行状态为静止时，计算当前静止时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值；在当前运行状态为行驶时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值；以及当前运行状态为行驶且上一时刻运行状态为静止时，根据当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对车辆的当前行驶方向进行判断。本发明实施例能够在无卫星定位系统辅助时，以较低的成本，进行对车辆的行驶方向进行准确判定。
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公开(公告)号：CN118958424A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411026497.4
申请日：2024-07-29
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 南京天辰礼达电子科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种施工引导系统的校准方法、施工引导系统及挖掘机，施工引导系统安装在挖掘机上，包括：GNSS天线、倾角传感器以及处理设备；倾角传感器中的第一传感器安装在挖斗处，倾角传感器中的第二传感器安装在小臂上，GNSS天线安装在小臂的相邻臂节上；处理设备用于根据GNSS天线采集的GNSS测量数据、倾角传感器采集的角度数据、GNSS天线的安装参数、倾角传感器的安装参数、以及挖掘机的机械臂和挖斗的距离参数计算斗尖的坐标，并输出基于斗尖的坐标的施工引导信息；校准方法包括：测量GNSS天线的安装参数、倾角传感器的安装参数以及机械臂和挖斗的距离参数并保存在处理设备中。该方法校准过程简单，校准效率高。
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公开(公告)号：CN115953478A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211663578.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请提供一种相机参数标定方法、装置、电子设备及可读取存储介质，涉及相机标定技术领域。该方法包括：根据待标定相机配置对应的标定板；基于标定板确定先验特征点；根据标定板和先验特征点，对待标定相机的内参和外参进行标定。本申请通过配置一种通用的标定板，能够使用一块标定板，在一个标定过程中对相机的内参和外参都进行标定，能够降低标定板的成本、简化标定的过程，对标定板的尺寸并无限制，适用于对多种不同型号、类型的相机进行标定。并且，在进行标定时，还可以结合标定板中预先确定的先验特征点进行标定，以对标定的结果进行验证和调整，能够减少标定时的计算量和处理时间，从而有效地提高了标定时的效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117889851A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410086353.1
申请日：2024-01-22
Applicant: 上海双微导航技术有限公司 , 上海华测导航技术股份有限公司 , 武汉华测卫星技术有限公司
Abstract: 本发明公开了姿态确定方法、装置、设备及存储介质。获取当前时刻加速度计输出的比力数据和当前时刻的陀螺角速率；基于当前时刻的陀螺角速率和当前的环境温度值，进行卡尔曼滤波时间更新，得到当前时刻的预测状态，该预测状态包括当前时刻的姿态四元数推算姿态；基于比力数据确定目标载体的当前运动状态，确定当前运动状态对应的卡尔曼滤波的量测和量测方差；基于卡尔曼滤波的量测、量测方差和当前时刻的预测状态，进行卡尔曼滤波量测更新，得到卡尔曼滤波状态；该卡尔曼滤波状态包括姿态四元数误差；基于姿态四元数推算姿态和姿态四元数误差，确定目标载体当前时刻的姿态数据。实现了在多种动态条件下的姿态估计，并有效提高姿态估计精度。
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公开(公告)号：CN114234969A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111554399.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种导航定位方法、装置和电子设备，该方法包括判断全球卫星定位技术当前是否可用；若是，则获取全球卫星定位技术对载体定位的卫星定位信息、地图匹配定位技术对载体定位的地图定位信息以及惯性导航技术对载体定位的惯性定位信息；根据卫星定位信息、地图定位信息以及惯性定位信息计算卡尔曼滤波器的观测量；根据观测量对卡尔曼滤波器进行量测更新，获得卡尔曼滤波器输出的更新误差信息；根据卡尔曼滤波器输出的更新误差信息对惯性定位信息进行修正，获得修正定位信息。本申请提供的导航定位方法综合了全球卫星定位技术、地图匹配技术以及惯性导航技术三者的优势，从而使得最终得到的定位信息更加准确。
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公开(公告)号：CN114234969B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202111554399.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种导航定位方法、装置和电子设备，该方法包括判断全球卫星定位技术当前是否可用；若是，则获取全球卫星定位技术对载体定位的卫星定位信息、地图匹配定位技术对载体定位的地图定位信息以及惯性导航技术对载体定位的惯性定位信息；根据卫星定位信息、地图定位信息以及惯性定位信息计算卡尔曼滤波器的观测量；根据观测量对卡尔曼滤波器进行量测更新，获得卡尔曼滤波器输出的更新误差信息；根据卡尔曼滤波器输出的更新误差信息对惯性定位信息进行修正，获得修正定位信息。本申请提供的导航定位方法综合了全球卫星定位技术、地图匹配技术以及惯性导航技术三者的优势，从而使得最终得到的定位信息更加准确。
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公开(公告)号：CN117216964A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311110763.7
申请日：2023-08-30
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 中国人民解放军63883部队
IPC: G06F30/20 , G06F18/214 , G01S19/44 , G01S19/41 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了基于电离层建模的数据处理方法、装置、设备及存储介质，涉及卫星定位技术领域。该方法包括：获取目标样本数据集，目标样本数据集中的每个样本数据包括样本基线对应的双差电离层信息和基站位置信息；采用预设交叉验证方式依次对候选模型集合中的各候选建模模型进行评估，其中，不同候选建模模型的模型结构和/或模型参数不同，根据评估结果从候选模型集合中确定目标建模模型，目标建模模型用于确定目标双差电离层信息，目标双差电离层信息用于确定用户终端的基于虚拟参考站的差分数据。通过采用上述技术方案，可以减小当前观测条件下的电离层建模误差，进而可以得到更加精准的基于VRS的差分数据，保证定位服务的稳定性以及高精度。
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公开(公告)号：CN117075148A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311103262.6
申请日：2023-08-29
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 中国人民解放军63883部队
Abstract: 本发明实施例公开一种电离层活跃指标等级确定方法、设备和存储介质。该方法包括：根据预先构建的双差观测方程提取各卫星下对应测站的ddSTEC；根据预设投影函数将双差斜向总电子含量转换为ddVTEC；基于单历元内每个测站的ddVTEC，以及历元间相同测站所对应的ddVTEC的变化率分别确定电离层活跃指标；根据电离层活跃指标确定电离层活跃等级。本发明实施例，通过将ddSTEC转换为ddVTEC，并基于单历元内每个测站的ddVTEC，以及历元间相同测站所对应的ddVTEC的变化率分别确定电离层活跃指标，由此由电离层活跃指标确定电离层活跃等级，可解决传统的电离层活跃指标无法准确衡量电离层活跃程度的问题，能够更加准确反映在不同时间内的电离层活跃等级。
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