公开(公告)号：CN117710517A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311525891.8

申请日：2023-11-15

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 何黄聪 ,  黄光毅 ,  陆海曼 ,  陈森林 ,  林智桂

IPC: G06T11/20 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  B62D15/02 ,  B60W30/06 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供了一种泊车轨迹线绘制方法、系统及车辆，属于车载全景影像系统及算法领域。该方法包括：进行车辆参数标定；根据全景图和对应的单视图，求解它们之间的单应性矩阵；获取方向盘角度，根据轨迹线公式和单应性矩阵计算出轨迹点在图像中的像素坐标，将轨迹点的像素坐标连线绘制成轨迹线。本发明提供的泊车轨迹线绘制方法、系统及车辆，能够实时获取方向盘角度信号，轨迹线通过方程实时计算不断的实时更新；通过单应性矩阵，将轨迹线投影到全景图和单视图中，轨迹线与图像更加贴合。

公开(公告)号：CN119922281A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202411742410.3

申请日：2024-11-29

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 陆海曼 ,  李天辉 ,  罗覃月 ,  黄文姝 ,  王捍才

IPC: H04N7/18 ,  H04N23/90 ,  H04N5/265 ,  H04N5/262 ,  B60R1/27 ,  G06T15/00 ,  G06T3/4038 ,  G06T7/40

Abstract: 本发明公开了一种基于openGL的透明底盘架构显示方法及系统，涉及车辆全景环视技术领域，包括：获取摄像头图像作为输入；将摄像头图像拼接为全景环视图；通过实时信号计算底盘区域的坐标；从上一帧图像中截取底盘区域图像；合成底盘区域与当前帧全景图像；将合成后的图像渲染至显示屏上。本发明提供的基于openGL的透明底盘架构显示方法将算法拆分为各个不同的小模块，且可以在不同项目中重复使用，可扩展性强且能降低开发周期与成本；将带有透明底盘功能的全景环视系统使用简单的架构进行开发，提高整体开发效率；基于openGL进行开发，运用GPU并行计算的能力，算法帧率、资源消耗都能符合软件开发需求。

公开(公告)号：CN119887598A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411891295.6

申请日：2024-12-20

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 陆海曼 ,  林智桂 ,  罗覃月 ,  覃湘岚 ,  宁文辉

IPC: G06T5/90 ,  G06T5/50 ,  G06T7/11 ,  G06T7/90 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种车辆全景环视图像的色彩均衡方法、系统、介质及设备，包括处理车辆相邻摄像头拍摄的图像，得到参考图和目标图，提取参考图和目标图的重合区域，得到参考重合区域图和目标重合区域图；分别分割参考重合区域图和目标重合区域图，得到若干第一重合图和第二重合图；分别对各第一重合图和对应的第二重合图，计算相似值，将相似值符合预设阈值范围的第一重合图和对应的第二重合图，作为第一确定重合图和第二确定重合图；根据第一确定重合图和第二确定重合图的颜色特征，处理目标图，完成色彩均衡处理。本发明通过小模块分割选点与相似性判断技术，解决了车辆全景环视系统的全景图像在不同光照条件和复杂场景下出现的色彩不一致的问题。

公开(公告)号：CN119996855A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510035132.6

申请日：2025-01-09

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 宁文辉 ,  李天辉 ,  罗覃月 ,  覃湘岚 ,  陆海曼

IPC: H04N23/951 ,  H04N23/90 ,  H04N23/698 ,  H04N23/57 ,  G06T7/246 ,  G06V20/58

Abstract: 本申请涉及一种车载全景影像画面的调整方法、装置及电子设备，属于车载全景影像画面视觉效果技术领域，方法包括：依据实时帧鸟瞰图和动态调整系数算法得到实时帧鸟瞰图的调整系数，通过调整系数对实时帧鸟瞰图进行调整得到对应四个方向的实时目标鸟瞰图，将四个方向的实时目标鸟瞰图通过alpha融合得到车载全景影像画面的实时帧；动态调整系数算法能结合上一时刻调整系数得到实时帧鸟瞰图的实时调整系数，基于实时调整系数得到的实时图像帧与上一时刻的图像帧组成的影像为一个流程的影像，有效避免了帧与帧间的画面闪烁，提高了车载全景影像的流畅度。

公开(公告)号：CN119946240A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411995020.7

申请日：2024-12-31

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 覃湘岚 ,  李天辉 ,  罗覃月 ,  宁文辉 ,  陆海曼

IPC: H04N9/73 ,  H04N5/262 ,  H04N5/265

Abstract: 本申请涉及全景影像环视图色彩一致性调整方法、装置及电子设备，属于全景影像技术领域，方法包括：依据车身的前后左右四个方向的初始鸟瞰图得到四个重合区域，依据重合区域内图像的像素点个数和像素均值通过误差算法得到四个初始鸟瞰图的调整系数，依据调整系数调整对应初始鸟瞰图得到四个目标鸟瞰图，将四个目标鸟瞰图通过拼接算法得到全景图像环视图；本申请中通过误差算法不依赖于特定的封装函数库和复杂的迭代求解，计算成本低；通过调整系数将汽车不同方位采集到的图像进行全局调整，以减少亮度差异，实现色彩均衡，有效弱化图像拼接的痕迹，同时保持动态场景的连贯性，从而提升环视图的整体视觉效果。

公开(公告)号：CN119904527A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411774861.5

申请日：2024-12-04

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 陈森林 ,  李天辉 ,  罗覃月 ,  陆海曼 ,  黄文姝

IPC: G06T7/80 ,  G06T5/30 ,  G06T7/13 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请涉及辅助驾驶技术领域，具体地涉及一种车载全景影像的外参标定方法、装置及设备。一种车载全景影像的外参标定方法，所述方法包括：在车辆基于目标物体垂直行进的过程中，每间隔预设时间获取一帧所述目标物体的原始图像；从获取到的若干帧原始图像中确定出第一数量的标定图像；分别在所述标定图像中，确定出所述目标物体的目标角点在图像坐标系下的第一角点坐标，以及在世界坐标系下的第二角点坐标；根据各所述标定图像中的第一角点坐标和所述第二角点坐标执行外参标定。本发明所提供的车载全景影像的外参标定方法，对场地要求低，动态标定更加灵活，且准确度更高，适用于不同车型平台售后的全景影像外参动态标定。

公开(公告)号：CN119784581A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411576132.9

申请日：2024-11-06

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 陆海曼 ,  林智桂 ,  罗覃月 ,  陈森林 ,  甘传明

IPC: G06T3/4038 ,  H04N23/951 ,  H04N23/698 ,  G06T7/90 ,  G06T3/073 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于openGL的AVM算法架构及车辆全景环视方法，涉及车辆全景环视技术领域，包括：输入捕获模块、格式转换模块、投影变换模块、色彩均衡模块、拼接模块、单视图模块以及轨迹线模块；输入捕获模块用于采集车辆数据；格式转换模块用于转换摄像头图像数据；投影变换模块将转换后的摄像头图像数据转换为鸟瞰图；色彩均衡模块用于对鸟瞰图色彩进行调整；拼接模块将鸟瞰图转换为全景视图；单视图模块将单视图视角与鸟瞰图互补；轨迹线模块用于显示车辆在全景视图中的预计移动轨迹。本发明提供的一种基于openGL的AVM算法架构基于OpenGL高精度像素处理，优化驾驶员视觉体验，提高实时处理速度，提高了协作效率。