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公开(公告)号：CN118593793A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410793151.0
申请日：2024-06-19
Applicant: 首都医科大学宣武医院
Abstract: 本发明实施例公开了一种药物调控引流方法，所述方法包括：根据压力传感器和分光光度传感器实时监测患者的颅内压和新鲜出血情况，确定实时监测结果；根据所述实时监测结果和预设治疗参数，判断是否需要给药和引流；将是否需要给药和引流的医疗信息实时发送至医疗人员的监控平台。本发明通过对颅内压和新鲜出血的实时准确监测，自动调节是否给药和给药频次，辅助挤压单向引流，能够提高治疗的及时性和精确性，降低医务人员工作强度，提升治疗效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118402862A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410875587.4
申请日：2024-07-02
Applicant: 首都医科大学宣武医院
Abstract: 本公开的实施例公开了脊柱置钉系统。该系统包括头戴式显示器、定位装置、置钉机械臂装置、传感器装置和主控单元；定位装置包括各个标记组件和参考架，各个标记组件用于放置在目标患者用户的各个预设身体位置，参考架用于放置在目标患者用户的体表和/或椎体上，参考架上固定有至少一个标记点，传感器装置包括放置于手术室的各个位置的各个视觉传感器；主控单元被配置成执行以下步骤：构建虚拟三维脊柱模型；构建真实三维脊柱模型；对虚拟三维脊柱模型进行定位配准处理；在头戴式显示器中显示三维脊柱模型；生成脊柱置钉路径；控制置钉机械臂装置根据脊柱置钉路径对目标患者用户的脊柱进行置钉操作。该实施方式提高了手术安全性和医生用户的体验。
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公开(公告)号：CN108294814A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810331023.9
申请日：2018-04-13
Applicant: 首都医科大学宣武医院 , 北京理工大学
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B2034/105 , A61B2034/107 , A61B2034/108
Abstract: 本发明涉及一种基于混合现实的颅内穿刺定位方法，属于神经影像导航领域。该方法首先采集带有标记物的患者CT扫描数据，然后根据CT数据建立患者头部以及颅内病灶的三维模型；在三维模型的基础上确定穿刺靶点、穿刺方向和穿刺深度，建立颅内穿刺路径；最后通过刚性配准，将头部三维模型和穿刺路径，通过混合现实技术叠加到患者手术部位，手术医生在虚拟三维模型的指导下实施穿刺手术，根据穿刺路径实时矫正穿刺操作。由于虚拟三维模型与实际场景完全吻合，虚拟的穿刺路径与实际情况高度匹配，因此沿虚拟穿刺路径实施的穿刺操作有效避免了传统经验性操作中存在偏差或失误，可以达到提高颅内穿刺精度和穿刺效率的目的。
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公开(公告)号：CN117338437A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311077752.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 首都医科大学宣武医院
Abstract: 本公开涉及一种混合现实机器人系统，该系统包括建立通信连接的混合现实设备和机器人，所述混合现实设备包括展示模块和控制模块，所述展示模块用于实时采集场景图像，基于所述场景图像建立三维场景模型，将预先获取的透视模型叠加在所述三维场景模型中的实体对象模型上，并将所述三维场景模型展示给用户，所述控制模块用于接收用户发出的控制指令，并将所述控制指令发送至所述机器人；所述机器人用于接收所述混合现实设备发送的控制指令，执行所述控制指令对应的操作。本公开通过展示三维场景模型，基于控制指令控制机器人执行对应操作，能够使得用户单人控制机器人执行相应操作，并保证控制过程中的手眼协调，降低了操控机器人的难度。
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公开(公告)号：CN117179680A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311167312.7
申请日：2023-09-11
Applicant: 首都医科大学宣武医院
Abstract: 本公开涉及一种内镜导航系统。其中，内镜导航系统包括混合现实设备、内镜和机器人；混合现实设备用于获取内镜采集的目标实体图像，建立与目标实体图像对应的三维重建模型；确定内镜在目标实体中的目标位姿；确定目标位姿与预设的目标区域的距离是否满足预设的距离阈值，若距离不满足预设的距离阈值时，发出碰撞提醒；机器人的机械臂用于夹持内镜并控制内镜按照预设轨迹运动；内镜中的内镜镜头用于采集目标实体图像，由此，能够通过机械臂夹持内镜来进行运动，降低了手术的操控难度，同时设置了预设的目标区域，在确定内镜在目标实体中的目标位姿与预设的目标区域的距离不满足预设的距离阈值时发出碰撞提醒，提高了手术的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117860319A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410149011.X
申请日：2024-02-02
Applicant: 首都医科大学宣武医院
Abstract: 本发明提出的一种术中可控的牵拉系统，包括牵拉钩，其特征在于，还具有脚踏牵拉机构、电动牵拉机构、牵拉力检测电路、牵拉力提示电路；电动牵拉机构包括安装在壳体内的电机减速设备、主动卷绕轮、导向滑轮座、电动伸缩杆、压力电阻、导向壳、牵引绳，每只牵拉钩和导向壳侧端连接，脚踏牵拉机构包括安装在壳体上的限位座、踏板和限位圈，牵拉力检测电路、牵拉力提示电路安装在元件盒内并电性连接。本发明能经电机减速设备或手动、脚踏方式，带动牵拉钩牵引开病人患处“瘤‑脑界面”，给手术医生带来了便利，且提高了手术效率，在牵引力达到阈值时能停止牵引，并声光提示相关人员，保证了合适的牵引力基础上，还不会导致病人的病患处受到伤害。
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公开(公告)号：CN117462245A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311360491.6
申请日：2023-10-19
Applicant: 首都医科大学宣武医院
Abstract: 本公开涉及一种穿刺路径规划方法、装置、设备及介质。其中，穿刺路径规划方法包括：获取目标对象的多张图像，多张图像是基于不同的采集方式采集得到的图像；基于多张图像构建目标对象的三维模型；确定三维模型中的安全区域和禁止区域，禁止区域为三维模型中不能用于规划穿刺路径的区域；基于三维模型、安全区域和禁止区域生成多条穿刺路径；从多条穿刺路径中选择目标穿刺路径，目标穿刺路径为多条穿刺路径中病灶覆盖率最大的路径，由此，能够根据基于不同的采集方式采集得到的目标对象的图像自动生成多条穿刺路径，并从多条穿刺路径中选择出目标穿刺路径，提高了穿刺路径规划的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN117860319B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410149011.X
申请日：2024-02-02
Applicant: 首都医科大学宣武医院
Abstract: 本发明提出的一种术中可控的牵拉系统，包括牵拉钩，其特征在于，还具有脚踏牵拉机构、电动牵拉机构、牵拉力检测电路、牵拉力提示电路；电动牵拉机构包括安装在壳体内的电机减速设备、主动卷绕轮、导向滑轮座、电动伸缩杆、压力电阻、导向壳、牵引绳，每只牵拉钩和导向壳侧端连接，脚踏牵拉机构包括安装在壳体上的限位座、踏板和限位圈，牵拉力检测电路、牵拉力提示电路安装在元件盒内并电性连接。本发明能经电机减速设备或手动、脚踏方式，带动牵拉钩牵引开病人患处“瘤‑脑界面”，给手术医生带来了便利，且提高了手术效率，在牵引力达到阈值时能停止牵引，并声光提示相关人员，保证了合适的牵引力基础上，还不会导致病人的病患处受到伤害。
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公开(公告)号：CN118402862B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410875587.4
申请日：2024-07-02
Applicant: 首都医科大学宣武医院
Abstract: 本公开的实施例公开了脊柱置钉系统。该系统包括头戴式显示器、定位装置、置钉机械臂装置、传感器装置和主控单元；定位装置包括各个标记组件和参考架，各个标记组件用于放置在目标患者用户的各个预设身体位置，参考架用于放置在目标患者用户的体表和/或椎体上，参考架上固定有至少一个标记点，传感器装置包括放置于手术室的各个位置的各个视觉传感器；主控单元被配置成执行以下步骤：构建虚拟三维脊柱模型；构建真实三维脊柱模型；对虚拟三维脊柱模型进行定位配准处理；在头戴式显示器中显示三维脊柱模型；生成脊柱置钉路径；控制置钉机械臂装置根据脊柱置钉路径对目标患者用户的脊柱进行置钉操作。该实施方式提高了手术安全性和医生用户的体验。
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公开(公告)号：CN219962432U
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202321338474.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 首都医科大学宣武医院
Abstract: 本实用新型涉及骨骼肌模型技术领域，具体的是一种骨骼肌识别训练模型，本实用新型包括壳体，所述壳体的顶部中心处升降安装有转动台，转动台活动抵接有摩擦辊，摩擦辊用于调节转动台的角度，转动台的顶部固定连接有抵接台，抵接台的顶部设置有两个用于固定骨骼肌模型的夹持气囊，夹持气囊连通有补气组件。本实用新型通过将转动台上升至最高处，随后通过摩擦辊驱动转动台进行转动，进而使得转动台能够带动位于抵接台顶部的骨骼肌模型进行转动，进而使得骨骼肌模型能够在各种角度被观察，通过骨骼肌模型的转动，提高训练的便捷性，无需人们绕着骨骼肌模型进行移动，提高训练的方便性。
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