公开(公告)号：CN119414441A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411717400.4

申请日：2024-11-27

Applicant: 长沙学院

Inventor： 冯璐 ,  吴鹏 ,  娄子杰 ,  易庭 ,  仝海波 ,  张竹娴 ,  郑昱 ,  朱培栋

IPC: G01S19/54 ,  G01S19/37 ,  H03H17/02

Abstract: 本申请涉及一种基于导航卫星信号能量的载体滚转姿态估计方法、装置及设备，通过接收多颗卫星发送的实时导航卫星信号中提取信号能量观测值，对信号能量观测值进行分帧处理，得到多帧信号能量观测值，并对各帧信号能量观测值进行归一化处理，根据归一化处理后的各帧信号能量观测值的平均幅值计算每一帧信号能量观测值的权重，同时构建扩展卡尔曼滤波模型，针对每一帧信号能量观测值，采用对应权重对所述扩展卡尔曼滤波模型中的测量误差协方差矩阵进行动态加权调整，利用调整后的扩展卡尔曼滤波模型对归一化处理后的对应帧信号能量观测值进行滤波迭代，得到载体的滚转姿态实时估计结果。采用本方法可有效提高载体的滚转姿态估计的精度。

公开(公告)号：CN119860775A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510079222.5

申请日：2025-01-17

Applicant: 长沙学院

Inventor： 吴鹏 ,  石浩楠 ,  任志鹏 ,  娄子杰 ,  易庭 ,  冯璐 ,  朱培栋 ,  郑昱 ,  张竹娴

IPC: G01C21/20 ,  G01S19/38 ,  G01S19/37

Abstract: 本申请涉及一种基于接收机定位信息的实时姿态测量方法、装置、设备及介质，通过由设置在旋转载体的接收机接收得到实时导航信号，利用接收机定位模型根据实时导航信号对接收机的位置进行解算得到定位数据，并采用卡尔曼滤波以及二阶锁项环对其进行处理，利用处理后定位数据中X轴、Y轴、Z轴中任意一轴的定位数据对旋转载体的转速进行求解，同时，采用希尔伯特变换根据处理后的定位数据对旋转载体的滚转角进行求解，以得到旋转载体的实时姿态。采用本方法可有效提供精准度以及效率。