一种变场景下车辆换道轨迹自适应规划方法

    公开(公告)号:CN119037426A

    公开(公告)日:2024-11-29

    申请号:CN202411159946.2

    申请日:2024-08-22

    Applicant: 长安大学

    Abstract: 本发明申请提供了一种变场景下车辆换道轨迹自适应规划方法,包括:根据交通状态,构建换道决策;基于所述交通状态,构建路径规划;基于轨迹规划和所述换道决策,确定当前交通状态的最优轨迹规划。基于所述交通状态,采用五次多项式进行换道轨迹规划,确定起始点与目标点车辆的位置、速度和加速度状态,在起始点和目标点之间规划处一条可行且平滑的轨迹规划;基于所述起始点,确定换道目标点范围;基于所述轨迹规划,在确定目标点范围后,构建路径规划。采用换道决策与轨迹规划,可以根据实时交通状态在保证安全、效率的前提下,提高了整车换道的平滑性、舒适性和经济性。

    纯电动推土机转速和转矩控制的方法、系统、介质和设备

    公开(公告)号:CN118636703A

    公开(公告)日:2024-09-13

    申请号:CN202410759249.4

    申请日:2024-06-13

    Applicant: 长安大学

    Abstract: 本发明公开了一种纯电动推土机转速和转矩控制的方法、系统、介质和设备,包括:获取纯电动推土机各负载在循环工况下的当前运行状态信息;根据纯电动推土机的当前运行状态信息,自动切换纯电动推土机的控制模式;获取纯电动推土机的行驶手柄的手柄位置;基于纯电动推土机的行驶手柄的手柄位置,获取纯电动推土机的当前运行状态信息的行驶速度和转向值,确定纯电动推土机的行驶手柄的电位计的位置电压信号值;基于纯电动推土机的行驶手柄的电位计的位置电压信号值,控制左右驱动电机按照目标转速运行。根据当前运行状态信息和所处工况来切换整车对驱动电机的控制模式,即控制模式能随工况和负载变化做自适应切换,从而提高驾驶员的疲劳极限。

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