公开(公告)号：CN103717001B

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201310732653.4

申请日：2013-12-23

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  穆东 ,  张向伟 ,  李哲 ,  殷周扬 ,  郭淼 ,  刘旭 ,  桂佳清 ,  徐培培 ,  翟佳星 ,  陈威振 ,  李兆路

IPC: H05K3/30

Abstract: 本发明提供了一种可扩充式的贴片机，包括贴装头、拖拉头和贴装平台座，采用“6+1”可扩充模式，包括六个贴装头和一个拖拉头。其中，贴装头采用竖向布置直线步进电机和减速步进电机的结构，这种布置可以在实现竖直方向进给的同时对元器件的角度进行调整，同时减少了贴装头的横向尺寸，使得在有限空间内集成配置更多的贴装头，大大提高了贴片机的最高贴片速度；贴片机通过拖拉头对竖直方向的进给和Y轴方向的移动来实现自动供料。贴装头和拖拉头都是安装在贴装移动托板上，贴装平台座上通过同步带传动‑光轴导向形式来实现贴装移动托板在X轴和Y轴这两个方向上的联动。

公开(公告)号：CN105437243B

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201510953455.X

申请日：2015-12-17

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  陈威振 ,  翟佳星 ,  刘旭 ,  徐培培 ,  桂佳清 ,  李兆路 ,  李哲

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种管道清污多足机器人及工作方法，通过模块化电机驱动轮子转动，带动机器人前进，模块化电机驱动清理部件转动，达到清理的目的，当障碍物尺寸比较大而超过了轮子的越障能力时，拉升机构能够使首端机器人向上或向下运动，从而越过障碍，越障能力显著提高，相连的底盘之间连接件铰接在一起，机器人能够很灵活的转向，使得其在结构复杂的管道中的生存能力显著提高，本发明采用模块化电机，使得电机更换更为方便，旋转清理部件可以根据需要进行更换，这使得其清理障碍物更加彻底。

公开(公告)号：CN105437243A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510953455.X

申请日：2015-12-17

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  陈威振 ,  翟佳星 ,  李兆路 ,  李哲

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J11/0085 ,  B25J9/0009

Abstract: 本发明公开了一种管道清污多足机器人及工作方法，通过模块化电机驱动轮子转动，带动机器人前进，模块化电机驱动清理部件转动，达到清理的目的，当障碍物尺寸比较大而超过了轮子的越障能力时，拉升机构能够使首端机器人向上或向下运动，从而越过障碍，越障能力显著提高，相连的底盘之间连接件铰接在一起，机器人能够很灵活的转向，使得其在结构复杂的管道中的生存能力显著提高，本发明采用模块化电机，使得电机更换更为方便，旋转清理部件可以根据需要进行更换，这使得其清理障碍物更加彻底。

公开(公告)号：CN205208038U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520988299.6

申请日：2015-12-02

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  张向伟 ,  徐培培 ,  翟佳星 ,  毛云龙

IPC: F16L55/28 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了一种管道监测机器人，包括若干节机体，相邻的机体间通过弹簧相连，弹簧上覆盖有同步带，机体包括壳体，壳体外设置有通过机械脚电机驱动的机械脚，机械脚电机设置在壳体内，壳体内还设置有同步带轮，同步带轮带动同步带向前运动。通过调节驱动多个机械脚的多个机械脚电机，使得在多个机械脚电机的调节下，令行走机构中的机械脚实现越障攀爬等运动，机器人顶部的同步带在弹簧的作用下，在带轮电机的调节下，使得同步带不断带动机器人向前顶进，提高了机器人的越障效率和攀爬功能，能够实现管道的维护、内窥检测及简单的疏通清理工作；改善当前疏通管道时的工作环境、保障工人的人身安全、提高排水管道清理的效率。

公开(公告)号：CN205769683U

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201620762878.3

申请日：2016-07-19

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  何操 ,  翟佳星

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种四足侦察机器人，包括机架、摄像头及其调整机构和四条腿部；所述的机架包括相对固定的上机架和下机架；所述的摄像头及其调整机构设置在上机架上；所述的四条腿部结构相同，分别通过四个大腿传动机构与下机架连接；每条腿部包括小腿及减震机构和大腿壳体，大腿壳体通过锥齿轮机构驱动小腿及减震机构摆动；每个大腿传动机构包括大腿摆动机构和腿部侧摆传动机构，大腿摆动机构通过轴结构驱动大腿壳体摆动，腿部侧摆传动机构通过万向节机构驱动大腿壳体的腿部侧摆。所设计的四足侦察机器人具有很强的越障能力和运动能力，且形体和噪音都比较小，通过性好，质量较轻，减震性好，防护性好，可靠性高。

公开(公告)号：CN206091363U

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201621127460.1

申请日：2016-10-17

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  朱将勇 ,  翟佳星 ,  卢化龙 ,  梁思瑞

IPC: E04G23/08

Abstract: 本实用新型提供的一种墙面面层翻新清理设备，包括壳体，所述壳体内设置有动力机构、传动机构和清理机构，所述清理机构的前端置于壳体外侧，其中，所述动力机构向传动机构提供动力，使得传动机构带动清理机构做来回往返运动，进而通过清理机构有规律的对墙面进行撞击，用以实现对墙面上的废料清理。该清理机实现了墙面上的废料自动化清理，节省了人力劳动，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN205219098U

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201520986745.X

申请日：2015-12-02

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  郭淼 ,  翟佳星 ,  张普 ,  梁红涛

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种自动送菜机器人，包括开设有出入口的框体，框体内设置有升降架和若干菜盘固定架，升降架内设置有若干载盘板固定板，载盘板固定板上放置有载盘板以及能够推拉载盘板的电推杆，电推杆能够将载盘板固定板上的载盘板推送至菜盘固定架上，框体顶部设置有控制载盘板固定板上下运动的卷筒，本实用新型通过卷筒带动载盘板固定板上下运动，电推杆能够推动载盘板进入菜盘固定架或从出入口出去，将菜品放入壳体内部，能够防止在运输途中落灰，并且每次能够传送多盘菜。