公开(公告)号：CN113970734B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202111194443.5

申请日：2021-10-13

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  孙朋朋 ,  孙城浩 ,  万凌峰

IPC: G01S7/487 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明公开了路侧多线激光雷达降雪噪点去除方法、装置及设备，获取前k帧点云数据的深度矩阵；利用所述当前点云数据的深度矩阵和所述前k帧点云数据的深度矩阵，依次求取当前点云数据中雷达点的深度值并计算当前点云数据中雷达点对应的k帧历史点云数据中相应位置的中值深度值，然后计算当前点云数据中雷达点的深度值与对应的k帧历史点云数据中相应位置的中值深度值之间的深度差；将所述深度差与预设深度差阈值进行比较，若深度差不小于预设深度差阈值，则当前点云数据中的雷达点为动态点；以激光雷达点云线束为单位滤除动态点中的降雪噪点。本发明旨在实现降雪天气下基于路侧激光雷达实现实时可靠的交通场景目标感知。

公开(公告)号：CN113970734A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111194443.5

申请日：2021-10-13

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  孙朋朋 ,  孙城浩 ,  万凌峰

IPC: G01S7/487 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明公开了路侧多线激光雷达降雪噪点去除方法、装置及设备，获取前k帧点云数据的深度矩阵；利用所述当前点云数据的深度矩阵和所述前k帧点云数据的深度矩阵，依次求取当前点云数据中雷达点的深度值并计算当前点云数据中雷达点对应的k帧历史点云数据中相应位置的中值深度值，然后计算当前点云数据中雷达点的深度值与对应的k帧历史点云数据中相应位置的中值深度值之间的深度差；将所述深度差与预设深度差阈值进行比较，若深度差不小于预设深度差阈值，则当前点云数据中的雷达点为动态点；以激光雷达点云线束为单位滤除动态点中的降雪噪点。本发明旨在实现降雪天气下基于路侧激光雷达实现实时可靠的交通场景目标感知。

公开(公告)号：CN111649957A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010514898.X

申请日：2020-06-08

Applicant: 山东省交通规划设计院有限公司 ,  长安大学

Inventor： 包兴臣 ,  孟强 ,  赵祥模 ,  王润民 ,  张心睿 ,  万凌峰 ,  王丹 ,  吴靖 ,  徐志刚

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种隧道环境自动驾驶车辆行驶能力测试系统及测试方法，在拱形隧道壁内设置用于屏蔽卫星定位信号的信号屏蔽装置，利用拱形隧道壁与设置于其内的测试道路形成模拟隧道空间，在拱形隧道壁内设置用于隧道路段照明指示的车辆行驶指示装置以及监控定位装置，利用车载终端与控制系统之间进行车辆控制信息以及车辆行驶信息交互，通过监控定位装置获取待测自动驾驶汽车在隧道空间内行驶状态信息，本发明系统简单，通过监控定位装置以及控制系统可实现多种不同环境下待测自动驾驶汽车在隧道环境内的行驶能力参数测试，所形成的模拟隧道空间与真实环境一样，可对同一反应能力进行多种测试，测试效率高，结果准确，能够满足车辆在隧道环境内行驶测试的实际需求。

公开(公告)号：CN211180652U

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202020146813.2

申请日：2020-01-23

Applicant: 长安大学

Inventor： 王润民 ,  承靖钧 ,  万凌峰 ,  卢涛 ,  赵祥模 ,  王由道

IPC: G05B23/02 ,  G01M17/007

Abstract: 一种用于自动驾驶封闭测试场的测试系统，包括：数据采集装置，用于采集自动驾驶汽车的测试数据，并将所述测试数据发送给路侧基站；所述路侧基站，用于接收所述测试数据，并将所述测试数据转发给显示装置；所述显示装置，包括显示器，所述显示器用于接受所述测试数据，并通过浏览器展示所述测试数据。本申请通过构建用于自动驾驶封闭测试场的测试系统，实现封闭测试场智能网联汽车、智能路侧设备及数据中心的互联互通，在实时的数据采集的基础上，实现精准的智能网联汽车测试数据分发及相关服务，测试数据涵盖智能网联汽车感知数据、智能路侧系统感知数据、无线通信环境数据、驾驶员数据、智能车辆控制数据等。

公开(公告)号：CN211124362U

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201921754706.1

申请日：2019-10-18

Applicant: 长安大学

Inventor： 张心睿 ,  王润民 ,  万凌峰 ,  徐志刚 ,  赵祥模

IPC: G08G1/01

Abstract: 本实用新型公开了一种面向智慧公路的多源交通信息感知路侧设备，包括路侧感知单元、路侧通信单元以及路侧控制单元，路侧感知单元和路侧通信单元分别与路侧控制单元连接；路侧感知单元用于收集道路环境数据和交通数据，并发送给路侧控制单元；路侧通信单元用于收集车辆行驶数据和行人位置数据，并发送给路侧控制单元；路侧控制单元用于接收路侧感知单元和路侧通信单元发送来的数据，并将该数据发送给交通公路管理平台，同时将该数据转换后发送给车载终端。本申请提供的上述方案，通过路侧感知单元和路侧通信单元设置，可以实现全方位交通信息的采集，同时有利于交通管理部门收集道路运行数据，以及对道路的监管。