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公开(公告)号：CN116228884A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310223168.8
申请日：2023-03-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于车辆视觉检测技术领域，提供一种车辆视觉检测的自动标定方法、装置及介质，方法包括：对车辆相机进行静态标定，获得投影矩阵；在车辆行驶过程中，自动检测地面目标的远距离信息和近距离信息；根据投影矩阵和近距离信息计算获得近距离世界坐标；采集远距离信息到近距离信息之间的车身姿态数据；根据近距离世界坐标和车身姿态数据，计算获取远距离世界坐标；根据远距离世界坐标和远距离信息组成目标数据对；采集多组目标的目标数据对，选取目标数据对进行最小二乘法迭代，计算获得第二内参系数和第二外参系数。本申请用来解决背景技术中指出的，在视场内设置编码点和标志点，制造难度大、操作使用困难、价格昂贵且保养维护困难的问题。
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公开(公告)号：CN115578617A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211215084.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种长短焦图像融合方法、装置、电子设备及存储介质，包括：建立长焦图像的第一多层图像金字塔和短焦图像的第二多层图像金字塔，并将第一多层图像金字塔的顶层图像与第二多层图像金字塔的顶层图像相似度最大区域作为最佳匹配区域图像；按照预设放大倍数放大最佳匹配区域图像，并将放大后的最佳匹配区域图像和长焦顶层缩放图像进行特征点匹配，得到匹配特征点，并获取初始仿射变换关系；根据初始仿射变换关系和匹配特征点确定最终仿射变换关系，并基于最终映射变换关系，将长焦图像映射到短焦图像进行长短焦图像融合。由此，解决了相关技术中长短焦相机检测远距离、小目标物体准确率低的问题，提高了远距离、小目标的检测准确率。
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公开(公告)号：CN119810400A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510087512.4
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明应用于智能驾驶领域，涉及一种检测框的过滤方法、装置及电子设备，包括：对目标图像进行目标检测处理，得到所述目标图像中目标对象的候选检测框；对所述目标图像进行图像语义分割处理，得到所述目标图像的标签图；基于所述标签图和所述候选检测框，确定所述候选检测框的评分信息；根据所述评分信息，对所述候选检测框进行过滤处理，得到所述目标对象的检测框。本发明保障了目标对象的检测框的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115393827A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211049985.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 胡友呈
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种交通信号灯状态识别方法、系统、电子设备及存储介质，该方法通过获取当前道路的车辆信息和信号灯图像信息，根据车辆信息确定当前道路任一行驶方向上目标车辆和行驶车辆的数量，进而确定行驶方向上的第一信号灯状态，同时，对信号灯图像信息进行信号灯识别，得到第二信号灯状态，通过对所述第一信号灯状态和所述第二信号灯状态进行加权计算，得到最终信号灯状态，将行驶方向上目标车辆和行驶车辆的数量作为新的确定参数，从而通过第一信号灯状态和第二信号灯状态确定最终信号灯状态，扩大了参考范围，从而提高信号灯的识别准确性。
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公开(公告)号：CN119942595A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510043726.1
申请日：2025-01-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及对象状态检测方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括根据对象的图像信息得到的对象的状态测量值，以及图像信息的第一状态预测值，得到对象的第一状态检测结果，其中，第一状态预测值的置信度大于状态测量值的置信度；根据状态测量值确定对象的测量距离小于或等于预设距离时，根据对象的图像信息得到的对象的状态测量值，以及图像信息的第二状态预测值，得到对象的第二状态检测结果，其中，状态测量值的置信度大于第二状态预测值的置信度；根据第一状态检测结果和第二状态检测结果，得到对象的状态输出结果，状态输出结果包括速度和目标距离。本发明提供的对象状态检测，能够兼顾测距精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116740138A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310679724.2
申请日：2023-06-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，尤其涉及一种颠簸状态识别方法及装置、目标跟踪方法及装置。识别方法包括：采集包含跟踪目标的当前帧图像和历史帧图像；基于历史帧图像预估各跟踪目标在当前帧图像中的预估包围框；从当前帧图像中获取各跟踪目标的实际包围框；获取所述预估包围框与所述实际包围框相匹配的数量，得到匹配数量；若匹配数量为零，则判定摄像头处于颠簸状态。采用该方法可降低由于颠簸状态判断不准确致使没有及时采取正确的跟踪方法，而导致目标跟踪失败的几率。
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公开(公告)号：CN116965802A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310728967.0
申请日：2023-06-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种行人身高测量方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取包含行人的图像数据；当行人被部分遮挡时，基于单目测量原理，根据遮挡物实际高度、像素高度以及遮挡关系确定行人被遮挡部分高度；基于单目测量原理，根据行人未遮挡部分像素高度和单目相机外参确定行人未遮挡部分实际高度，行人被遮挡部分高度和行人未遮挡部分高度构成行人身高。通过实施本发明，当存在行人部分遮挡的情况时，基于单目测量原理，分别进行被遮挡部分高度和未遮挡部分高度的测量。解决了对被遮挡的行人直接采用单目测量原理进行身高测量时存在测量不准确或者无法测量的问题。便于后续行人速度、距离的测量以及轨迹的正确预测。
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公开(公告)号：CN116188770A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310178044.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，提供一种长短焦相机目标融合方法，方法包括：S1：获取同一时刻长焦相机和短焦相机拍摄的长焦画面和短焦画面；S2：通过目标检测，获得目标在长焦画面中的第一感知框，以及目标在短焦画面中的第二感知框；S3：对长焦画面和短焦画面进行相似度计算，在短焦画面中获得长焦相机和短焦相机的共同视野rect区域；S4：若目标的第二感知框位于rect区域内，则将目标的第一感知框映射到短焦画面中，并进行iou计算，获取最大交并比感知框；S5：根据第一感知框的信息和最大交并比感知框的信息完成目标融合,并输出融合后的目标框信息。本申请用来解决背景技术中指出的，内外参数进行转换关系计算过程中，需要人工标定，成本较高的问题。
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