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公开(公告)号：CN116965802A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310728967.0
申请日：2023-06-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种行人身高测量方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取包含行人的图像数据；当行人被部分遮挡时，基于单目测量原理，根据遮挡物实际高度、像素高度以及遮挡关系确定行人被遮挡部分高度；基于单目测量原理，根据行人未遮挡部分像素高度和单目相机外参确定行人未遮挡部分实际高度，行人被遮挡部分高度和行人未遮挡部分高度构成行人身高。通过实施本发明，当存在行人部分遮挡的情况时，基于单目测量原理，分别进行被遮挡部分高度和未遮挡部分高度的测量。解决了对被遮挡的行人直接采用单目测量原理进行身高测量时存在测量不准确或者无法测量的问题。便于后续行人速度、距离的测量以及轨迹的正确预测。
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公开(公告)号：CN116188770A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310178044.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，提供一种长短焦相机目标融合方法，方法包括：S1：获取同一时刻长焦相机和短焦相机拍摄的长焦画面和短焦画面；S2：通过目标检测，获得目标在长焦画面中的第一感知框，以及目标在短焦画面中的第二感知框；S3：对长焦画面和短焦画面进行相似度计算，在短焦画面中获得长焦相机和短焦相机的共同视野rect区域；S4：若目标的第二感知框位于rect区域内，则将目标的第一感知框映射到短焦画面中，并进行iou计算，获取最大交并比感知框；S5：根据第一感知框的信息和最大交并比感知框的信息完成目标融合,并输出融合后的目标框信息。本申请用来解决背景技术中指出的，内外参数进行转换关系计算过程中，需要人工标定，成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN114549588A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210172450.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多源相机运动目标追踪方法，包括：获取目标检测总数剧集；利用yolov5检测模型将获取的目标检测总数剧集进行训练，获得一个模型文件；定义一个全局变量的追踪类变量，并调用模型文件获取追踪目标特征；使用特征获取函数获取追踪目标特征，并对目标深度特征加载和计算，将计算得到的数据特征传入kalman算法以及匹配算法封装，对类对象也就是目标进行滤波追踪处理以及匹配处理；利用线性分配函数、交并比函数判定目标的真实性；根据目标判定结果对目标的目标坐标以及图像信息进行更新、添加或删除；将更新后的目标融合后，输出目标信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115375926A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211000669.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种图像相似度计算方法、装置、设备及介质,其特征在于，所述方法包括：获取若干目标图像；提取若干目标图像的深度特征并保存若干目标图像的深度特征；对若干目标图像的深度特征两两做差，得到若干两目标图像之间的深度特征差；将若干深度特征差进行绝对值处理，得到若干两目标图像之间的特征差绝对值；将若干两目标图像之间所有维度的特征差绝对值进行全连接处理，得到若干两目标图像之间的两个一维特征值；通过激活函数将若干所述两目标图像之间的两个一维特征值映射为0～1之间的一维相似度值。本发明对每个图像的特征只提取一次，方便多个图像在进行重复或多次相似度比较时，节省计算时间，提升计算精度，提高产品在不同场景下应用的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114549872B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210182604.7
申请日：2022-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于颜色和结构的目标特征计算方法，目标图像特征计算方法包括:在原图中获取目标感兴趣区域，基于目标感兴趣区域图像进行直方图计算、结构相似性计算、图像质量计算、深度特征计算、目标世界坐标系下的位置计算。本专利提供的目标特征计算方法的有益效果是在保证速度实用性的同时，能够更全面的描述目标，提高工程中运用目标相似度对比等功能时对不同的和相同的目标进行区别和判定以及检测等，提高了特征计算面对不同场景和光照时的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115578617A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211215084.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种长短焦图像融合方法、装置、电子设备及存储介质，包括：建立长焦图像的第一多层图像金字塔和短焦图像的第二多层图像金字塔，并将第一多层图像金字塔的顶层图像与第二多层图像金字塔的顶层图像相似度最大区域作为最佳匹配区域图像；按照预设放大倍数放大最佳匹配区域图像，并将放大后的最佳匹配区域图像和长焦顶层缩放图像进行特征点匹配，得到匹配特征点，并获取初始仿射变换关系；根据初始仿射变换关系和匹配特征点确定最终仿射变换关系，并基于最终映射变换关系，将长焦图像映射到短焦图像进行长短焦图像融合。由此，解决了相关技术中长短焦相机检测远距离、小目标物体准确率低的问题，提高了远距离、小目标的检测准确率。
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公开(公告)号：CN115424105A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211069702.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种周视运动目标融合方法、装置、系统、计算机设备及介质，方法包括：获取以周视形式展现的多个路况画面，所述路况画面包括多个目标检测结果，所述目标检测结果包括第一位置信息；将第一位置信息转换成世界坐标系下的第二位置信息，进而得到多个第二位置信息；将任一路况画面中的每个第二位置信息与其余每一个路况画面中的每个第二位置信息相互求差，得到多个运算结果；判断运算结果是否小于第一阈值，并输出判断结果；根据判断结果，对相应的两个目标检测结果进行融合。本发明对多个相机场景的目标融合进行考虑，并在世界坐标系下结合位置信息与目标画面的特征进行目标融合，提高了目标融合在不同场景应用的鲁棒性和目标融合的速度。
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公开(公告)号：CN114549872A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210182604.7
申请日：2022-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于颜色和结构的目标特征计算方法，目标图像特征计算方法包括:在原图中获取目标感兴趣区域，基于目标感兴趣区域图像进行直方图计算、结构相似性计算、图像质量计算、深度特征计算、目标世界坐标系下的位置计算。本专利提供的目标特征计算方法的有益效果是在保证速度实用性的同时，能够更全面的描述目标，提高工程中运用目标相似度对比等功能时对不同的和相同的目标进行区别和判定以及检测等，提高了特征计算面对不同场景和光照时的鲁棒性。
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