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公开(公告)号：CN116858240A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310765000.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及语义定位技术领域，特别涉及一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；若所述状态信息为RTK浮点解，则将所述定位数据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。本发明利用车道线与地图匹配出语义定位结果，有利于实现定位初始化，车辆定位更加准确。
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公开(公告)号：CN116009045A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310004569.4
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位方法，所述方法包括：获取目标路段自车的前视车道线，以及目标路段的地图车道线；对所述前视车道线与地图车道线进行匹配，并在匹配成功时记录自车的第一位置；获取基于GPS确定的第二位置，其中，第一位置和第二位置在同一时刻获取；对所述第一位置和所述第二位置进行卡尔曼滤波，以实现车辆的定位。本发明将前视车道线与地图车道线进行匹配，得到匹配结果，并将匹配成功时的自车位置与GPS定位位置进行融合来对车辆进行定位，提高了定位的精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116863425A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310839374.1
申请日：2023-07-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种多帧车道线点云栅格化方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取当前时刻的视觉点云；将历史时刻的视觉点云转换到当前时刻；栅格化剔除冗余的视觉点，通过固定栅格数量筛选出相同数量的视觉点云，剔除不同时刻冗余的视觉点。本发明将车载相机语义分割出的车道线点云进行多帧拼接，将历史的视觉信息累积变换至当前时间，并采用占据栅格精简冗余点云，降低了某一帧错误点云的权重，保证任意时刻均有足够的视觉车道线点云，又剔除了不同时刻冗余的视觉点，使得定位精度更高、鲁棒性更强。
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