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    一种路面自适应半主动悬架控制方法和系统
    2.
    发明授权
    一种路面自适应半主动悬架控制方法和系统 有权

    公开(公告)号：CN114683795B

    公开(公告)日：2024-01-30

    申请号：CN202210335165.9

    申请日：2022-03-31

    Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

    Inventor： 张振伟 ,  禹慧丽 ,  成健 ,  杨柳楠 ,  唐倬 ,  詹樟松

    IPC: B60G17/06 ,  B60G17/018

    Abstract: 本发明涉及一种路面自适应半主动悬架控制方法和系统，方法包括以下步骤：步骤一、根据被控汽车的运行参数计算出当前路面的路面不平度参数；步骤二、根据步骤一中计算出的路面不平度参数，计算出可调阻尼减振器的等效阻尼系数优化值；步骤三、根据步骤二中计算出的可调阻尼减振器的等效阻尼系数优化值调整可调阻尼减振器驱动控制单元的电流或电磁。系统包括路面不平度参数检测模块、可调阻尼减振器等效阻尼系数最优值计算模块和可调阻尼减振器最优电流或电磁输出模块。本发明能自适应路面不平度系数和频率指数，在整个频域内和道路条件下，引入整车乘坐舒适性和行驶安全性的权重，加强路面激励频带区间与悬架响应频带区间的对应关系。

    车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统及方法
    3.
    发明授权
    车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统及方法 有权

    公开(公告)号：CN114506327B

    公开(公告)日：2023-10-27

    申请号：CN202210111842.9

    申请日：2022-01-29

    Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

    Inventor： 唐倬 ,  禹慧丽 ,  成健 ,  杨柳楠 ,  廖世辉 ,  詹樟松

    IPC: B60W30/18 ,  B60W40/08 ,  B60W40/10

    Abstract: 本发明公开了一种车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统及方法，包括：信号获取单元，用于获取各车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号；以及驾驶员意图判断单元，根据车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号对车辆操作者驾驶意图进行判断，并生成驾驶意图状态信号，该驾驶员意图判断单元与信号获取单元连接。本发明能够在不给漂移过程中的驾驶者带来额外操作负担的前提下实现对驾驶者车辆控制意图的判断，确保了驾驶的安全性。

    车辆操纵稳定性的控制方法、系统、车辆及存储介质
    4.
    发明公开
    车辆操纵稳定性的控制方法、系统、车辆及存储介质 审中-实审

    公开(公告)号：CN116513159A

    公开(公告)日：2023-08-01

    申请号：CN202310449067.2

    申请日：2023-04-24

    Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

    Inventor： 唐倬 ,  梁志华 ,  禹慧丽 ,  廖世辉 ,  成健

    IPC: B60W30/02 ,  B60W10/22 ,  B60W30/045 ,  B60G17/0195 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/016

    Abstract: 本发明公开了一种车辆操纵稳定性的控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：信号获取模块，用于获取侧向加速度控制状态信号S1、侧倾运动状态信号S2、总线信号Z1、总线信号Z2、前轴轮心侧倾角S7、后轴轮心侧倾角S8和总线信号Z3；控制器，基于S1和Z1计算前稳定杆侧向加速度控制扭矩目标S3、后稳定杆侧向加速度控制扭矩目标S4；基于S2和Z2计算前稳定杆侧倾控制扭矩目标S5、后稳定杆侧倾控制扭矩目标S6；基于S3、S4、S5、S6、S7、S8、Z3计算前稳定杆抗侧倾扭矩目标S10与后稳定杆抗侧倾扭矩目标S11。本发明提升了车辆行驶时的操纵稳定性。

    一种用于减缓扭矩转向的控制方法、扭矩转向减缓控制器及汽车
    6.
    发明授权
    一种用于减缓扭矩转向的控制方法、扭矩转向减缓控制器及汽车 有权

    公开(公告)号：CN114425946B

    公开(公告)日：2023-10-20

    申请号：CN202210109078.1

    申请日：2022-01-28

    Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

    Inventor： 杨柳楠 ,  王俊翔 ,  禹慧丽 ,  唐倬 ,  张振伟 ,  詹樟松

    IPC: B60K23/08 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

    Abstract: 本发明涉及一种用于减缓扭矩转向的控制方法、控制器及汽车，该方法包括：获取车辆的油门踏板信号，以判断驾驶员是否具有急加速意图；若有急加速意图，控制车辆的四轮驱动系统增加向后轴分配的驱动力占比，并减小向前轴分配的驱动力占比；在对前轴和后轴进行驱动力占比调节后，获取车辆的方向盘转动角度信息和车辆的前轮驱动半轴扭矩信息，并基于车辆的方向盘转动角度信息判定方向盘是否位于中间区域以及基于车辆的前轮驱动半轴扭矩信息判定车辆是否满足扭矩转向控制条件；基于方向盘是否位于预设中间区域和车辆是否满足预设扭矩转向控制条件，控制前轮转向系统使方向盘回正或控制后轮转向系统使车辆维持发生扭矩转向前的行驶轨迹。

    一种基于整车性能的车身稳态侧倾控制方法、系统、电子设备及车辆
    7.
    发明公开
    一种基于整车性能的车身稳态侧倾控制方法、系统、电子设备及车辆 有权

    公开(公告)号：CN115402044A

    公开(公告)日：2022-11-29

    申请号：CN202211137630.4

    申请日：2022-09-19

    Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

    Inventor： 梁志华 ,  唐倬 ,  禹慧丽 ,  成健 ,  廖世辉

    IPC: B60G17/015 ,  B60G17/016 ,  B60G17/019

    Abstract: 本发明公开一种基于整车性能的车身稳态侧倾控制方法、系统、电子设备及车辆，包括：车辆稳态车身侧倾角估计及稳态车身侧倾角控制两部分。其中车辆稳态车身侧倾角估计包括信号处理模块、悬架参数计算模块、轮心处侧倾角估算模块、稳定杆实时贡献侧倾力矩反算模块、车辆相对地面稳态车身侧倾角估算模块。通过以上模块实时计算车辆相对地面稳态车身侧倾角，用于稳态车身侧倾角控制策略实现。稳态车身侧倾角控制包含信号处理模块、理想侧倾角计算模块、整车抗侧倾力矩计算模块、前后抗侧倾力矩分配系数计算模块、前后稳定杆扭矩计算模块，通过各模块实现车辆从整车级性能目标分解到系统级到零部件级需求上，最后输出稳定杆扭矩。本发明能够根据用户需求，实现车辆稳态车身侧倾控制，提高车辆行驶性能。

    基于分布式驱动转向的车辆控制方法、装置、车辆及介质
    9.
    发明公开
    基于分布式驱动转向的车辆控制方法、装置、车辆及介质 审中-实审

    公开(公告)号：CN118529137A

    公开(公告)日：2024-08-23

    申请号：CN202410770008.X

    申请日：2024-06-14

    Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

    Inventor： 唐倬 ,  杨柳楠 ,  禹慧丽 ,  廖世辉 ,  曾庆强

    IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

    Abstract: 本申请涉及车辆控制技术领域，具体是涉及基于分布式驱动转向的车辆控制方法、装置、车辆及介质。本申请首先基于驾驶员输入获取车辆在移动子方向上的目标运动数据，也就是一个移动子方向对应一个目标运动数据，然后计算车辆为实现上述各个目标运动数据，需要给每个车轮施加的初始轮端扭矩，之后再计算在上述每个车轮的各个初始轮端扭矩的作用下，车辆能够实现的整车目标运动数据，最后再基于整车目标运动数据和整车的实际运动数据，计算各个车辆的最终扭矩，该最终扭矩用于车辆实现上述各个子方向上的目标运动数据。本申请的最终扭矩综合考虑了各个移动方向上的运动数据，从而使得每个车轮的最终扭矩耦合了各个方向的运动数据，以实现车辆的多向耦合运动。

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