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公开(公告)号：CN104570731A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410733412.6
申请日：2014-12-04
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的无标定人机交互控制系统及方法，该系统包括人体骨骼信息获取、计算机软件系统、机械臂，人体深度图像信息获取主要由Kinect传感器完成。计算机软件系统运用骨骼追踪技术处理获取的景深数据，建立人体20个骨骼点的3D坐标。机械臂的控制系统获取计算机系统转换发出的控制指令，控制末端执行器跟随手部运动，实现人手对机械臂末端执行器的实时引导。本发明构建手部相对于髋骨中心与末端执行器相对于机械臂基座的运动映射关系进行主从控制，实现人手与机器臂的实时交互。实验结果表明该系统能够很好的完成手部跟踪和主从控制任务，具有较高的实时性和交互性。
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公开(公告)号：CN116580017A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310610943.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/28 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048
Abstract: 本发明涉及一种融合双路径通道注意力和空洞空间注意力的改进Mask‑R‑CNN肺结节辅助检测方法，属于图像处理领域，包括如下步骤：S1：数据集预处理；S2：肺实质分割；S3：构建改进的候选结节检测与分割模型；S4：针对肺结节特征修改RPN；S5：针对数据不均衡改进损失函数；S6：构建三维ResNet去假阳性模型，进行假阳性筛除；S7：利用所选数据集对改进后的肺结节检测模型进行训练，将训练后最佳的权重文件加载至模型中进行特征提取，生成一系列候选区域，然后根据候选区域与图片上物体真实框之间的位置关系对候选框进行标注，生成肺结节预测框和肺结节预测置信度，达到预期的效果。
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公开(公告)号：CN108557491B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201810331130.1
申请日：2018-04-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B65G57/20
Abstract: 本发明请求保护一种码放不规则烟包到笼车的系统，包括烟包预排层的匹配算法和自动翻转机构；所述预排层匹配算法是根据客户的订单数据，判断出当日需要码垛的烟包的形状和顺序，再制定出不规则烟包匹配和码垛的预排层算法；所述的自动翻转机构由夹持装置、升降托举机构、三个伸缩气缸、一个旋转气缸和支架组成。本发明能够快速平稳地解决需要翻转匹配的不规则卷烟包件的码垛问题，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107499945B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201710505017.6
申请日：2017-06-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛方法，码垛子系统根据卷烟订单包分析码垛对象的形状特点构建码垛阶梯状模型；根据阶梯状模型设置组合匹配规则；码垛子系统与分拣数据对接，读取传送带上当前传送烟包的分拣数据，根据组合匹配规则生成码盘操作指令，将生成的码盘操作指令通过串口发送给机器人控制器的输入输出模块，机器人控制器逐条读取操作指令并解析，根据指令控制机器人运行操作，完成码垛任务。本发明能够很好的解决阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛问题。
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公开(公告)号：CN108573221A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810265833.9
申请日：2018-03-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 一种基于视觉的机器人目标零件显著性检测方法，属于工业机器人目标零件检测识别的技术领域，包括以下步骤：首先对双目视觉系统进行标定，然后对原始图像进行区域分割，以区域为单位进行图像处理，利用双目视觉模型进行深度感知；再将感知深度与颜色特征融合聚类结果进行协同处理，获得区域级的深度显著性；最后利用全局显著性与深度显著性的加权融合结果进行背景抑制，完成目标零件检测。本发明检测图像效果边缘更清晰，背景剔除更完全，目标形态分割更完整。在机器人目标零件检测方面有很好的效果，可以使机器人更加智能化，可应用于机器人智能分拣系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103473294B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310396166.5
申请日：2013-09-03
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MSVM脑电信号特征分类的方法，该方法涉及脑机接口技术的特征分类与识别控制领域。本发明本章中采用支持向量机对脑电信号进行特征分类，针对现有支持向量机算法在参数选择上的问题，提出了改进的参数寻优方法。为了达到多分类的目的，在二分类的基础上对多分类支持向量机的原理及结构进行了探索。通过分析比较后选择了二叉树形式的多分类支持向量机进行多特征分类，并在离线环境下对改进的参数寻优算法进行了实验验证。
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公开(公告)号：CN103778301A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410060210.X
申请日：2014-02-21
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟样机技术的机械臂仿真方法，属于机械臂仿真技术领域。该方法包括以下步骤：步骤一：在三维建模软件中建立机械臂的三维实体模型；步骤二：将所建立的三维实体模型导入到机械系统动态分析软件中进行分析，重新添加质量、材料类型、运动约束和力的相关参数，搭建机械臂虚拟样机的仿真分析平台；步骤三：对机械臂在工作空间中的运动轨迹进行跟踪仿真，并对仿真结果进行分析。本发明所述仿真方法客服了传统方法的不足，将运动学分析、动力学分析、轨迹规划以及三维可视化有机的结合在一起，为机械臂物理样机的设计、研发和应用提供了可靠的依据。
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公开(公告)号：CN102319155B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110142786.7
申请日：2011-05-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于唇部检测与跟踪的智能轮椅控制方法，涉及一种图像处理与智能轮椅控制相结合的基于唇部检测与跟踪的智能轮椅控制方法，本发明以智能轮椅为平台，建立了唇部轮廓检测与跟踪的数学模型，使用摄像头读取人脸部分图像；对唇部轮廓进行检测跟踪；对唇部运动序列进行特征提取，并在其中使用了鲁棒性良好的主动外观模型方法；运用隐马尔可夫模型对图像序列进行建模与识别；实现了通过唇读技术控制智能轮椅运动的方法，采用本发明的智能轮椅控制交互技术，可以使老年人或者有行动限制的残疾人通过自然语言实现对智能轮椅的基本控制，这种控制方法不需要智能轮椅的使用者学习机器语言，直接使用自然语言，实现了人机自然交互。
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公开(公告)号：CN102323819B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110210585.6
申请日：2011-07-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 一种基于协调控制的智能轮椅室外导航方法，它通过GPS和超声传感器采集外部环境信息，首先采用基于行为的控制方法配合模糊逻辑算法设计不同功能的行为模块，其次利用神经网络算法设计行为协调控制器，通过对各个行为模块的协调控制而实现具有较高智能性的自主导航功能。它可以降低室外导航系统的成本，提高实时性和系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102254558B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110184321.8
申请日：2011-07-01
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G10L15/20
Abstract: 本发明请求保护一种在一般噪声环境下基于端点检测的智能轮椅语音识别的控制方法，涉及人工智能领域，本发明中语音信号序列经过一系列预处理；估计倒谱距离dst；计算短时能量amp；为倒谱距离和短时能量分别确定两个高低门限；进行语音端点检测；通过倒谱距离或能量超过了低门限来判断语音进入过渡段和倒谱距离或能量超过高门限来判断进入语音段，实现一般噪声环境下的语音端点检测，本发明与其它低噪声下的语音端点检测方法不同之处在于提出了一种一般噪声环境下有效的语音端点检测方法，利用此方法能准确检测到语音端点，通过设置5个基本语音命令：前进、后退、左转、右转、停止，在智能轮椅上实现了语音控制。
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