公开(公告)号：CN108557491A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810331130.1

申请日：2018-04-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 林海波 ,  熊英俊 ,  卢玲 ,  王彦博 ,  高奇峰 ,  叶川 ,  刘芳君

IPC: B65G57/20

Abstract: 本发明请求保护一种码放不规则烟包到笼车的系统，包括烟包预排层的匹配算法和自动翻转机构；所述预排层匹配算法是根据客户的订单数据，判断出当日需要码垛的烟包的形状和顺序，再制定出不规则烟包匹配和码垛的预排层算法；所述的自动翻转机构由夹持装置、升降托举机构、三个伸缩气缸、一个旋转气缸和支架组成。本发明能够快速平稳地解决需要翻转匹配的不规则卷烟包件的码垛问题，提高工作效率。

公开(公告)号：CN108557491B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201810331130.1

申请日：2018-04-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 林海波 ,  熊英俊 ,  卢玲 ,  王彦博 ,  高奇峰 ,  叶川 ,  刘芳君

IPC: B65G57/20

Abstract: 本发明请求保护一种码放不规则烟包到笼车的系统，包括烟包预排层的匹配算法和自动翻转机构；所述预排层匹配算法是根据客户的订单数据，判断出当日需要码垛的烟包的形状和顺序，再制定出不规则烟包匹配和码垛的预排层算法；所述的自动翻转机构由夹持装置、升降托举机构、三个伸缩气缸、一个旋转气缸和支架组成。本发明能够快速平稳地解决需要翻转匹配的不规则卷烟包件的码垛问题，提高工作效率。

公开(公告)号：CN108573221A

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201810265833.9

申请日：2018-03-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 林海波 ,  高奇峰 ,  叶川 ,  王彦博 ,  熊英俊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/46 ,  B25J9/16

Abstract: 一种基于视觉的机器人目标零件显著性检测方法，属于工业机器人目标零件检测识别的技术领域，包括以下步骤：首先对双目视觉系统进行标定，然后对原始图像进行区域分割，以区域为单位进行图像处理，利用双目视觉模型进行深度感知；再将感知深度与颜色特征融合聚类结果进行协同处理，获得区域级的深度显著性；最后利用全局显著性与深度显著性的加权融合结果进行背景抑制，完成目标零件检测。本发明检测图像效果边缘更清晰，背景剔除更完全，目标形态分割更完整。在机器人目标零件检测方面有很好的效果，可以使机器人更加智能化，可应用于机器人智能分拣系统。

公开(公告)号：CN106964907A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201710275419.1

申请日：2017-04-25

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 赵立明 ,  陈婧 ,  张毅 ,  徐晓东 ,  王博宇 ,  叶川

IPC: B23K26/38 ,  B23K26/70

CPC classification number: B23K26/38 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明实施例提出了一种激光切割的方法和设备，其中，该方法包括：获取待切割件的三维形态数据以及旋转平移坐标；根据所述三维形态数据和所述旋转平移坐标实时对激光切割装置进行调整；基于调整后激光切割装置对待切割件进行激光切割。以此实现了对激光切割装置进行实时的精准控制以及调整，保证了后续切割的精度。

公开(公告)号：CN108607819A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810380261.9

申请日：2018-04-25

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 赵立明 ,  叶川 ,  张毅 ,  徐晓东 ,  高奇峰

IPC: B07C5/342 ,  B07C5/02 ,  B07C5/36

Abstract: 本发明实施例提供一种物料分拣系统及方法。所述物料分拣系统包括：第一图像传感器和第二图像传感器，用于获取所述目标物的图像数据；与所述第一图像传感器和所述第二图像传感器连接的图像采集器，用于采集所述图像数据；与所述图像采集器连接的处理设备，所述处理设备用于根据所述图像数据计算得到所述目标物的三维信息及该目标物的体积；所述处理设备还用于根据所述三维信息及体积生成控制机器人的运动指令；与所述处理设备连接的机器人，所述机器人用于接收所述处理设备的运动指令，以根据所述运动指令调整末端以抓取所述目标物。

公开(公告)号：CN107180432A

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201710341477.X

申请日：2017-05-16

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 赵立明 ,  陈婧 ,  张毅 ,  徐晓东 ,  王博宇 ,  叶川

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06K9/00

CPC classification number: G06T7/11 ,  G06K9/00798 ,  G06T7/194 ,  G06T2207/30256

Abstract: 本发明提出了一种导航的方法和设备，其中该方法包括：获取待导航区域的高清图像；通过图像灰度模糊特性分析以及粗糙集结合OTSU方法对所述高清图像进行区域初始分割，以确定所述高清图像中的确定区域以及不确定边界区域；其中，所述确定区域包括目标导航路径区域以及非路径背景区域；基于相对模糊连接度对所述不确定边界区域进行模糊重分类，并结合所述确定区域确定导航路径；基于所述导航路径区域引导移动设备进行指定路线导航。以此通过图像灰度模糊特性分析、粗糙集初始分割，以及相对模糊连接度的重分类处理，实现了非结构化区域的准确导航。