公开(公告)号：CN108529180B

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201810410690.6

申请日：2018-05-02

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  王彦博 ,  熊英俊 ,  刘芳君

IPC: B65G47/248 ,  B65G57/22 ,  B65G61/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明请求保护一种基于机器视觉的不规则烟包组合码垛系统，包括通过视觉系统对不规则烟包图像进行处理得到目标二值图，然后提取烟包的角点特征从而进行特征点匹配并且用改进的RANSAC算法消除其中的误匹配点对，实现烟包的识别匹配，其识别结果再与上位机数据库中的订单烟包信息校对。完成校对后，烟包进入组合码垛系统，依据上位机的预排列算法组合码垛进行调整并精确定位，最后由码垛机器人抓取码垛。本发明中，不规则烟包正确识别率达100％，高效且快速的完成不规则烟包的校对和组合码垛。创造出一种新的烟包自动码垛模式，促使烟草物流行业向智能化迈出坚实的一步。

公开(公告)号：CN108557491B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201810331130.1

申请日：2018-04-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 林海波 ,  熊英俊 ,  卢玲 ,  王彦博 ,  高奇峰 ,  叶川 ,  刘芳君

IPC: B65G57/20

Abstract: 本发明请求保护一种码放不规则烟包到笼车的系统，包括烟包预排层的匹配算法和自动翻转机构；所述预排层匹配算法是根据客户的订单数据，判断出当日需要码垛的烟包的形状和顺序，再制定出不规则烟包匹配和码垛的预排层算法；所述的自动翻转机构由夹持装置、升降托举机构、三个伸缩气缸、一个旋转气缸和支架组成。本发明能够快速平稳地解决需要翻转匹配的不规则卷烟包件的码垛问题，提高工作效率。

公开(公告)号：CN108573221A

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201810265833.9

申请日：2018-03-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 林海波 ,  高奇峰 ,  叶川 ,  王彦博 ,  熊英俊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/46 ,  B25J9/16

Abstract: 一种基于视觉的机器人目标零件显著性检测方法，属于工业机器人目标零件检测识别的技术领域，包括以下步骤：首先对双目视觉系统进行标定，然后对原始图像进行区域分割，以区域为单位进行图像处理，利用双目视觉模型进行深度感知；再将感知深度与颜色特征融合聚类结果进行协同处理，获得区域级的深度显著性；最后利用全局显著性与深度显著性的加权融合结果进行背景抑制，完成目标零件检测。本发明检测图像效果边缘更清晰，背景剔除更完全，目标形态分割更完整。在机器人目标零件检测方面有很好的效果，可以使机器人更加智能化，可应用于机器人智能分拣系统。

公开(公告)号：CN108529180A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810410690.6

申请日：2018-05-02

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  王彦博 ,  熊英俊 ,  刘芳君

IPC: B65G47/248 ,  B65G57/22 ,  B65G61/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明请求保护一种基于机器视觉的不规则烟包组合码垛系统，包括通过视觉系统对不规则烟包图像进行处理得到目标二值图，然后提取烟包的角点特征从而进行特征点匹配并且用改进的RANSAC算法消除其中的误匹配点对，实现烟包的识别匹配，其识别结果再与上位机数据库中的订单烟包信息校对。完成校对后，烟包进入组合码垛系统，依据上位机的预排列算法组合码垛进行调整并精确定位，最后由码垛机器人抓取码垛。本发明中，不规则烟包正确识别率达100％，高效且快速的完成不规则烟包的校对和组合码垛。创造出一种新的烟包自动码垛模式，促使烟草物流行业向智能化迈出坚实的一步。

公开(公告)号：CN108438925A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810196054.8

申请日：2018-03-09

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  罗卫 ,  王攀 ,  刘芳君 ,  王彦博 ,  熊英俊

IPC: B65G61/00 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明请求保护一种基于数量最优匹配与耗时匹配的不规则卷烟包件的匹配方法，该方法包括步骤：S1，判断当前待码放的烟包是否为25条的整包，如果是则将烟包直接在托盘上进行码垛，否则，进行下一步。S2，判断缓冲区烟包的个数，根据缓冲区烟包的数量来确定烟包匹配的方法。S3，根据最优匹配与耗时匹配的使用前提最终确定当前烟包的匹配方法，根据烟包是否匹配成功，确定烟包的摆放位置。S4，待码垛烟包序列中的每个烟包依次执行上述流程，最终可以实现不规则卷烟包件的码垛。本发明可以得到较高的托盘利用率以及匹配成功率。

公开(公告)号：CN108557491A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810331130.1

申请日：2018-04-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 林海波 ,  熊英俊 ,  卢玲 ,  王彦博 ,  高奇峰 ,  叶川 ,  刘芳君

IPC: B65G57/20

Abstract: 本发明请求保护一种码放不规则烟包到笼车的系统，包括烟包预排层的匹配算法和自动翻转机构；所述预排层匹配算法是根据客户的订单数据，判断出当日需要码垛的烟包的形状和顺序，再制定出不规则烟包匹配和码垛的预排层算法；所述的自动翻转机构由夹持装置、升降托举机构、三个伸缩气缸、一个旋转气缸和支架组成。本发明能够快速平稳地解决需要翻转匹配的不规则卷烟包件的码垛问题，提高工作效率。