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公开(公告)号：CN108814139A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810469664.0
申请日：2018-05-16
Applicant: 重庆大学
IPC: A47F1/10
Abstract: 本发明公开了一种小包装中药药柜自动吸药滑落式机构，包括盒体机构、取药机构、以及斜面排药机构；盒体机构包括矩形盒体、推药板、平移驱动机构；取药机构包括立柱、升降驱动机构、升降台、升降导向机构、真空吸附机构、传感器；斜面排药机构包括支架、滑板、滑板驱动机构、斜移导向机构等。本发明利用取药机构的真空吸嘴将药包从矩形盒体中取出，并将取出的药包放在斜面排药机构的滑板上，然后药包在滑板上靠自身重力向下滑动排出矩形盒体；且由于在取药时，取药机构中设置了传感器对真空吸嘴取药成功与否进行检测，能避免排药落空的问题和对药包进行准确的计数，保证了配药的准确性。本发明能代替人工配药，降低中药配药成本、提高配药效率。
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公开(公告)号：CN111854908B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010706273.3
申请日：2020-07-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种散袋小包装中药动态称量方法，其包括步骤1)控制真空吸药机械手从药柜中抓取药包；2)控制真空吸药机械手上的真空吸盘放开抓取的药包；3)延时时间t1后采集电子秤称量信号，将采集到的称量信号与此次真空吸盘放开药包前的称量信号进行作差计算，根据计算结果判断电子秤是否受到药包冲击，若判断结果为电子秤受到药包冲击，则向下执行步骤4)，否则跳转执行步骤2)；4)延时时间t2后采集电子秤称量信号，根据采集的称量信号判断电子秤上的药包数。本发明散袋小包装中药动态称量方法，能缩短称量时间，提高抓药效率。
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公开(公告)号：CN110255034B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910614942.1
申请日：2019-07-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种立式循环自动配药药柜及其控制方法，药柜包括长方体形柜壳、竖立布置在长方体形柜壳内部的皮带输送机、设置在两台皮带输送机之间的储药箱和药箱定位装置，柜壳的顶面中部设置有矩形取药窗口；药箱定位装置包括导向辊轮组和导向条。控制方法包括：在单片机接收到抓药出药指令后，控制皮带输送机驱动储药箱运动，使该储药箱停留在矩形取药窗口……等步骤。本发明中储药箱采用立式循环结构，取药窗口设置在柜壳顶部，竖向空间利用率高，且结构简单紧凑；其配置的取药装置和称排药装置在单片机的控制下能完成从储药箱中自动取出药包，并将计量准确的药包排出药柜，从而代替人工取药，智能化程度高，能提高出药效率，节约人力成本。
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公开(公告)号：CN108839850A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810468719.6
申请日：2018-05-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种小包装中药药柜自动吸药牵拉式斜面出药机构，包括盒体机构、用于取出小包装中药的取药机构、以及用于将取出的小包装中药排出的牵拉式斜面排药机构；牵拉式斜面排药机构包括门型架、铰接座、连杆和排药板，还包括铰接在排药板前端上的水平滑动板、设置在水平滑动板两侧的导向机构、设置在矩形盒体的纵向边部上并与导向机构配合的水平导轨、第三电机、第二线盘、以及第二拉绳。本发明小包装中药药柜自动吸药牵拉式斜面出药机构不仅能避免排药落空的问题，还能对排出的药包进行准确的计数，保证了配药的准确性；其可代替人工配药，能很大的降低中药配药人工成本、提高配药效率。
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公开(公告)号：CN110316419B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201910614936.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 重庆大学
IPC: B65B35/38
Abstract: 本发明公开了一种升降台式吸盘阵列的自动配药机及其控制方法，自动配药机包括机架、取药装置和称排药装置；取药装置包括导轨、滑座、第一直线驱动器、全覆盖式真空吸药机械手、以及升降机构，称排药装置包括称重传感器、接药槽和排药机构。控制方法包括：1)在单片机接收到抓药出药指令后，单片机向第四继电器发出控制信号控制第一直线驱动器推动滑座前移至抓药位置；2)单片机向第五继电器发出控制信号，控制第二直线驱动器驱动全覆盖式真空吸药机械手下移……等步骤。本发明能从药柜固定工位的储药箱中自动取出药包，并将计量准确的与处方规定相等的药包排出药柜，从而代替人工取药，提高药柜的智能化程度，提高出药效率，节约人力成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108839850B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810468719.6
申请日：2018-05-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种小包装中药药柜自动吸药牵拉式斜面出药机构，包括盒体机构、用于取出小包装中药的取药机构、以及用于将取出的小包装中药排出的牵拉式斜面排药机构；牵拉式斜面排药机构包括门型架、铰接座、连杆和排药板，还包括铰接在排药板前端上的水平滑动板、设置在水平滑动板两侧的导向机构、设置在矩形盒体的纵向边部上并与导向机构配合的水平导轨、第三电机、第二线盘、以及第二拉绳。本发明小包装中药药柜自动吸药牵拉式斜面出药机构不仅能避免排药落空的问题，还能对排出的药包进行准确的计数，保证了配药的准确性；其可代替人工配药，能很大的降低中药配药人工成本、提高配药效率。
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公开(公告)号：CN108814139B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810469664.0
申请日：2018-05-16
Applicant: 重庆大学
IPC: A47F1/10
Abstract: 本发明公开了一种小包装中药药柜自动吸药滑落式机构，包括盒体机构、取药机构、以及斜面排药机构；盒体机构包括矩形盒体、推药板、平移驱动机构；取药机构包括立柱、升降驱动机构、升降台、升降导向机构、真空吸附机构、传感器；斜面排药机构包括支架、滑板、滑板驱动机构、斜移导向机构等。本发明利用取药机构的真空吸嘴将药包从矩形盒体中取出，并将取出的药包放在斜面排药机构的滑板上，然后药包在滑板上靠自身重力向下滑动排出矩形盒体；且由于在取药时，取药机构中设置了传感器对真空吸嘴取药成功与否进行检测，能避免排药落空的问题和对药包进行准确的计数，保证了配药的准确性。本发明能代替人工配药，降低中药配药成本、提高配药效率。
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公开(公告)号：CN111854908A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010706273.3
申请日：2020-07-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种散袋小包装中药动态称量方法，其包括步骤1)控制真空吸药机械手从药柜中抓取药包；2)控制真空吸药机械手上的真空吸盘放开抓取的药包；3)延时时间t1后采集电子秤称量信号，将采集到的称量信号与此次真空吸盘放开药包前的称量信号进行作差计算，根据计算结果判断电子秤是否受到药包冲击，若判断结果为电子秤受到药包冲击，则向下执行步骤4)，否则跳转执行步骤2)；4)延时时间t2后采集电子秤称量信号，根据采集的称量信号判断电子秤上的药包数。本发明散袋小包装中药动态称量方法，能缩短称量时间，提高抓药效率。
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公开(公告)号：CN108639436B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810469281.3
申请日：2018-05-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种小包装中药药柜自动吸药推出式机构，包括盒体机构、取药机构、以及药包平推机构；盒体机构包括矩形盒体、第一推药板、平移驱动机构等；取药机构包括立柱、升降驱动机构、升降台、升降导向机构、真空吸附机构、传感器等；药包平推机构包括支架、接药板、平移导向机构、接药板驱动机构、第二推药板、推药驱动机构等。本发明小包装中药药柜自动吸药推出式机构，能代替人工配药，工作时其不仅能避免排药落空的问题，还能对排出的药包进行准确的计数，保证了配药的准确性，能很大的降低中药配药人工成本、提高配药效率。
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公开(公告)号：CN110255034A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910614942.1
申请日：2019-07-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种立式循环自动配药药柜及其控制方法，药柜包括长方体形柜壳、竖立布置在长方体形柜壳内部的皮带输送机、设置在两台皮带输送机之间的储药箱和药箱定位装置，柜壳的顶面中部设置有矩形取药窗口；药箱定位装置包括导向辊轮组和导向条。控制方法包括：在单片机接收到抓药出药指令后，控制皮带输送机驱动储药箱运动，使该储药箱停留在矩形取药窗口……等步骤。本发明中储药箱采用立式循环结构，取药窗口设置在柜壳顶部，竖向空间利用率高，且结构简单紧凑；其配置的取药装置和称排药装置在单片机的控制下能完成从储药箱中自动取出药包，并将计量准确的药包排出药柜，从而代替人工取药，智能化程度高，能提高出药效率，节约人力成本。
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