公开(公告)号：CN114861342B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202210411210.4

申请日：2022-04-19

Applicant: 重庆大学

Inventor： 许立新 ,  侯昌兴

IPC: G06F30/17 ,  F16H55/08 ,  F16H1/28 ,  G06F119/04

Abstract: 发明提供一种多项式与等距移距组合的摆线齿廓复合修形方法。该方法通过良好的传力特性把握，确定摆线轮的工作区；通过五次多项式的拟合，我们获得非工作区理想修形量。通过MATLAB程序化模型之后，只需要输入齿顶、齿根、工作区理想的修形量，就能得到最终具有良好力学特性的摆线轮廓线。修形量的获取是通过五次多项式获得，将已知条件带入就能获得最后修形参数，相对于现有的修形方法数学模型更加简单，更容易操作。最终和传统修形方法进行对比后，本专利修形方法最大接触力明显减小，同时啮合的齿数相对于传统修形有所增加，改善了接触力的分布情况，有效的减缓了摆线轮的磨损状况，延长了摆线轮的寿命。

公开(公告)号：CN107882928B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN201711335509.1

申请日：2017-12-13

Applicant: 重庆大学

Inventor： 许立新 ,  宋朝省

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  F16H57/021

Abstract: 本发明公开了一种复式摆线减速器，包括输入轴、固定针齿壳和输出针齿壳，输入轴为三偏心位的偏心轴，三偏心位的偏心段分别装有两级摆线轮，每一级传动采用两片摆线轮错位180度布局。在径向方向，固定针齿壳和输出针齿壳之间采用径向滚针轴承连接与支撑；在轴向方向，固定针齿壳和输出针齿壳之间采用推力滚针轴承连接与支撑；四片摆线轮上开设有均匀分布的柱销孔并同时贯有柱销，柱销与柱销孔之间通过柱销套连接。固定针齿壳和输出针齿壳上均分别镶嵌有针齿销，每一级摆线轮与针齿销相啮合。本发明通过上述两级摆线针轮复合传动结构设计，具备承载能力大、速比范围宽和结构紧凑等优点，特别适用于机器人、精密机床以及医疗器械等传动中。

公开(公告)号：CN112228516A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011198594.3

申请日：2020-10-31

Applicant: 重庆大学

Inventor： 许立新 ,  杨博

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  F16H57/021 ,  F16H57/029

Abstract: 本发明公开了工业机器人精密减速器，包括压紧盘、两个摆线轮、输出盘、针齿壳、多个曲柄轴，以及输入齿轮轴；针齿壳的内壁均匀镶嵌有多个针齿，形成环形针齿组；两个摆线轮均与环形针齿组内啮合；输入齿轮轴穿入在针齿壳内部中心；输入齿轮轴外啮合有多个行星齿轮；多个行星齿轮均位于两个摆线轮之间；曲柄轴上间隔设置有第一偏心段和第二偏心段；曲柄轴上设置有中心段，中心段位于第一偏心段和第二偏心段之间；输出盘安装在针齿壳内，输出盘的凸台贯穿在两个摆线轮的连接孔中；压紧盘安装在针齿壳内，压紧盘通过螺钉连接输出盘的凸台；发明保证了各构件运动与动力传递的顺畅性，显著提高了减速器弯曲刚度和扭转刚度性能。

公开(公告)号：CN111678663B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202010572515.4

申请日：2020-06-22

Applicant: 重庆大学

Inventor： 许立新 ,  谢运鸿

IPC: G01M5/00 ,  G01M13/026 ,  G01M13/027

Abstract: 本发明公开了一种机器人减速器弯曲刚性和加载疲劳性能联合测试试验装置，包括底座、减速器支架、电机盘、减速器电机、测试盘、输出加载轴和加载系统；减速器支架竖直安装在底座上；待测的减速器安装在减速器支架中；电机盘安装在减速器的输入端侧壁上；减速器电机固定在电机盘上；减速器电机的输出轴与减速器的输入端连接；测试盘与减速器输出端固定；测试盘上安装有倾角传感器；输出加载轴一端固接在测试盘上，另一端连接有调心圆柱滚子轴承；输出加载轴与减速器输出端同轴布置；本发明的试验装置具有结构简单、工作可靠、加载方便和测试精度高等优点。

公开(公告)号：CN118350204A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410504786.4

申请日：2024-04-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 许立新 ,  罗元奎

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F17/13 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开一种直齿圆柱齿轮传动系统接触动力学建模方法包括以下步骤：1)构建直齿圆柱齿轮机构数学模型；2)构建直齿圆柱齿轮系统动力学微分方程，并求解得到直齿圆柱齿轮广义坐标位置和速度；3)构建直齿圆柱齿轮接触模型，并求解得到直齿圆柱齿轮接触力及摩擦力；4)构建直齿圆柱齿轮机构接触动力学方程，并求解得到直齿圆柱齿轮机构约束反作用力；5)判断是否满足循环终止判据，若否，则将步骤3)和步骤4)求解得到直齿圆柱齿轮接触力及摩擦力、直齿圆柱齿轮机构约束反作用力代入步骤2)的直齿圆柱齿轮系统动力学微分方程中，重复迭代。本发明可以准确描述齿轮副动态接触行为、齿轮副啮合作用，不必依赖单双齿交替啮合刚度模型。

公开(公告)号：CN111853167B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202010823190.2

申请日：2020-08-17

Applicant: 重庆大学

Inventor： 许立新 ,  李洋

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  F16H57/029 ,  F16H57/021

Abstract: 本发明公开了一种活动柱销式摆线减速器，包括针齿壳、两个摆线轮、活动柱销、输入轴、输出盘、压紧盘和两个输入轴支承滚动轴承；针齿壳的内壁均匀镶嵌有多个针齿，形成环形针齿组；输入轴上间隔设置有第一偏心段和第二偏心段；两个输入轴支承滚动轴承分别安装在第一偏心段和第二偏心段上；两个摆线轮分别套接在两个输入轴支承滚动轴承上；输出盘位于在针齿壳内，输出盘的凸台贯穿在两个摆线轮的连接孔中；压紧盘位于在针齿壳内；活动柱销贯穿在两个摆线轮的柱销孔中；本发明显著提高了摆线减速器的传动效率、使用寿命和工作性能，提高了摆线减速器机构的紧凑性。

公开(公告)号：CN114861342A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210411210.4

申请日：2022-04-19

Applicant: 重庆大学

Inventor： 许立新 ,  侯昌兴

IPC: G06F30/17 ,  F16H55/08 ,  F16H1/28 ,  G06F119/04

Abstract: 发明提供一种多项式与等距移距组合的摆线齿廓复合修形方法。该方法通过良好的传力特性把握，确定摆线轮的工作区；通过五次多项式的拟合，我们获得非工作区理想修形量。通过MATLAB程序化模型之后，只需要输入齿顶、齿根、工作区理想的修形量，就能得到最终具有良好力学特性的摆线轮廓线。修形量的获取是通过五次多项式获得，将已知条件带入就能获得最后修形参数，相对于现有的修形方法数学模型更加简单，更容易操作。最终和传统修形方法进行对比后，本专利修形方法最大接触力明显减小，同时啮合的齿数相对于传统修形有所增加，改善了接触力的分布情况，有效的减缓了摆线轮的磨损状况，延长了摆线轮的寿命。

公开(公告)号：CN111853167A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010823190.2

申请日：2020-08-17

Applicant: 重庆大学

Inventor： 许立新 ,  李洋

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  F16H57/029 ,  F16H57/021

Abstract: 本发明公开了一种活动柱销式摆线减速器，包括针齿壳、两个摆线轮、活动柱销、输入轴、输出盘、压紧盘和两个输入轴支承滚动轴承；针齿壳的内壁均匀镶嵌有多个针齿，形成环形针齿组；输入轴上间隔设置有第一偏心段和第二偏心段；两个输入轴支承滚动轴承分别安装在第一偏心段和第二偏心段上；两个摆线轮分别套接在两个输入轴支承滚动轴承上；输出盘位于在针齿壳内，输出盘的凸台贯穿在两个摆线轮的连接孔中；压紧盘位于在针齿壳内；活动柱销贯穿在两个摆线轮的柱销孔中；本发明显著提高了摆线减速器的传动效率、使用寿命和工作性能，提高了摆线减速器机构的紧凑性。

公开(公告)号：CN112211960B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202011198606.2

申请日：2020-10-31

Applicant: 重庆大学

Inventor： 许立新 ,  杨博 ,  钟家銮

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了工业机器人齿轮内置式中空型精密减速器，包括两个摆线轮、双联齿轮、压紧盘、多个曲柄轴、输出盘和针齿壳；针齿壳的内壁均匀镶嵌有多个针齿，形成环形针齿组；两个摆线轮与环形针齿组构成一齿差的少齿差行星齿轮传动机构；曲柄轴上间隔设置有第一偏心段、中心段和第二偏心段；每一个曲柄轴的中心段上均连接有一个行星齿轮；输出盘安装在针齿壳内，输出盘的凸台贯穿在两个摆线轮的连接孔中；压紧盘安装在针齿壳内，压紧盘通过螺钉连接输出盘的凸台；双联齿轮包括管状齿轮轴、输入齿轮和输出齿轮；本发明增加了摆线轮厚度，增大了主轴承之间的距离，提高了减速器弯曲刚度和扭转刚度性能。

公开(公告)号：CN114877032A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210498056.9

申请日：2022-05-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 许立新 ,  夏晨 ,  唐奥淳

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/08 ,  B25J17/00

Abstract: 发明提供一种大扭矩高刚性机器人关节减速器。该减速器包括双排太阳轮、三联行星轮组、输入齿轮轴、连接盘Ⅰ、输出齿圈和连接盘Ⅱ。所述输入齿轮轴支承在连接盘Ⅰ和连接盘Ⅱ之间。所述输出齿圈套设在输入齿轮轴外围。所述三联行星轮组具有多个三联行星轮。多个三联行星轮环绕双排太阳轮布置。该减速器传动结构紧凑、传动效率高，传动比范围宽。十字交叉轴承实现减速器结构封装，该轴承可同时承受径向载荷和轴向载荷，大大提高减速器整体刚性和增大传递扭矩的效果。