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公开(公告)号：CN110253612A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910621878.X
申请日：2019-07-10
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种软体静电吸盘，属于软体末端执行器领域。该装置包括：顶层模块，其包括由上至下依次附着的第一柔性绝缘层、第一环形电极、第一封膜、第二封膜和第二环形电极，第一封膜和第二封膜的中部和侧边密封连接，形成一闭合的第一环形容纳空间，第一环形容纳空间内设置有绝缘油液；底层模块，其包括由上至下依次附着的第五环形电极、第五封膜、第六封膜、底层电极和第二柔性绝缘层；第五封膜、第六封膜和第二柔性绝缘层上均开设有透气孔；其中，第二封膜与第五封膜之间相连接。本发明无需人力操作，使用较为方便。通过将静电吸附、负压吸附和软体材料相结合，可以保持较好的吸附力，因此对各种表面的适应性均较好。
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公开(公告)号：CN111806068B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010711077.5
申请日：2020-07-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种电极薄膜烘箱，包括箱门部件、主体部件和烘架部件，箱门部件与烘架部件相连，箱门部件包括上下翻转开合的箱门，烘架部件包括跟随箱门运动实现自动进出的烘架和避免电极薄膜发生高温卷边的压模架。本发明将传统的侧开门式的箱门改变成上开门式，节约了烘箱的侧面空间，充分利用了烘箱的上部空间，避免了在烘箱上部放置杂物造成安全隐患，同时将箱门的运动与烘架的运动相联系，这样可以使得在打开/关闭箱门时自动伸出/收回烘架，在烘架上设置有可自由安装、拆卸、调整间距的压模架，可以固定住电极薄膜的两侧，避免电极薄膜因为高温发生卷边。
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公开(公告)号：CN118959393A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411073538.5
申请日：2024-08-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种软体跳跃机器人，包括上侧框架，上侧海绵，静电液压驱动器，环形框架,下侧海绵，下侧框架；所述上侧框架固定在环形框架上，所述上侧海绵固定在静电液压驱动器上侧圆心位置，所述下侧海绵固定在静电液压驱动器下侧圆心位置，所述静电液压驱动器包括上层柔性电极、上层介电薄膜、介电油液、下层介电薄膜、下层柔性电极，其中上层柔性电极和下层柔性电极分别均匀印刷在上层介电薄膜和下层介电薄膜外侧，介电油液填充于上层介电薄膜和下层介电薄膜之间形成的闭合空腔中，所述下侧框架固定在环形框架下侧外围，本发明的优点在于，能够控制机器人进行跳跃，结构巧妙，具有广泛的应用价值。
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公开(公告)号：CN111806588A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010710994.1
申请日：2020-07-22
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种微型无源负压振动吸附模块，属于无源负压吸附爬壁机器人领域。该吸附模块包括减振吸盘机构、固定板、槽轮换向阀机构、刚筒活塞机构、气管等。该模块可以实现稳定吸附的同时，也能实现快速脱吸附的可控，且能根据气压传感器的反馈选择工作模式，降低能耗。本吸附模块结构简单，自成一体，独立完整，重量轻，体积小，可用作微型爬壁机器人的吸附足或者作为机械臂末端的机械吸附手。
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公开(公告)号：CN111806068A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010711077.5
申请日：2020-07-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种电极薄膜烘箱，包括箱门部件、主体部件和烘架部件，箱门部件与烘架部件相连，箱门部件包括上下翻转开合的箱门，烘架部件包括跟随箱门运动实现自动进出的烘架和避免电极薄膜发生高温卷边的压模架。本发明将传统的侧开门式的箱门改变成上开门式，节约了烘箱的侧面空间，充分利用了烘箱的上部空间，避免了在烘箱上部放置杂物造成安全隐患，同时将箱门的运动与烘架的运动相联系，这样可以使得在打开/关闭箱门时自动伸出/收回烘架，在烘架上设置有可自由安装、拆卸、调整间距的压模架，可以固定住电极薄膜的两侧，避免电极薄膜因为高温发生卷边。
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公开(公告)号：CN119910683A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510229001.1
申请日：2025-02-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于静电液压驱动的软体变刚度抓手，包括固定架、固定螺母、静电液压驱动器、骨架驱动板、静电吸附层干扰组件、固定螺栓，通过静电液压驱动原理实现驱动，其具有结构简单、低能耗、快速响应和高柔顺性的特点，利于实现抓手的柔性抓取和高效抓取，通过静电吸附层干扰原理实现变刚度，其具有低能耗、快速响应和大刚度的特点，易于实现抓手的稳定抓取运载能力；其驱动方式与变刚度方式有高度的一致性，利于实现一体化控制电路，同时无源驱动极大减少了外部组件的依赖性，结构简单化，柔性抓取和变刚度能力实现了软体抓手在结构简单化、刚度灵活调节、高效抓取等方面的优化设计，利于实现复杂环境和任务的抓取工作。
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公开(公告)号：CN111794989A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010709665.5
申请日：2020-07-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种方形径流全向耐高低温循环搅拌装置，涉及环境模拟实验箱领域，动力风机、阻风风机与驱动装置的动力输出转轴同轴固定连接；动力风机轮盘与阻风风机轮盘“背靠背”设置；导流组件包括方形导流罩和导流基板，方形导流罩与导流基板之间设置有间距，间距形成倒漏斗状容纳空间和出风流体通道，方形导流罩顶部设置有圆形通孔，动力风机设置于方形导流罩与导流基板之间的倒漏斗状容纳空间中且动力风机的进风口对中设置于圆形通孔下；阻风风机设置于导流基板与驱动装置的电机之间，阻风风机进风口正对驱动装置的电机。本发明可全向出风、出风速度小、出风分布均匀且其导流组件加工难度低、精度易控制。
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