公开(公告)号：CN119910683A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510229001.1

申请日：2025-02-28

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈锐 ,  何磊 ,  熊震 ,  李嘉兴 ,  李瑞麟 ,  黄舒弘 ,  杨浩 ,  袁泽安

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种基于静电液压驱动的软体变刚度抓手，包括固定架、固定螺母、静电液压驱动器、骨架驱动板、静电吸附层干扰组件、固定螺栓，通过静电液压驱动原理实现驱动，其具有结构简单、低能耗、快速响应和高柔顺性的特点，利于实现抓手的柔性抓取和高效抓取，通过静电吸附层干扰原理实现变刚度，其具有低能耗、快速响应和大刚度的特点，易于实现抓手的稳定抓取运载能力；其驱动方式与变刚度方式有高度的一致性，利于实现一体化控制电路，同时无源驱动极大减少了外部组件的依赖性，结构简单化，柔性抓取和变刚度能力实现了软体抓手在结构简单化、刚度灵活调节、高效抓取等方面的优化设计，利于实现复杂环境和任务的抓取工作。