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公开(公告)号：CN116276985A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310179633.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种基于二维码识别的机器人控制方法、装置及机器人系统。方法包括：获取机器人周边的环境图像；当环境图像中包括具有二维码的第一图区时，对第一图区进行预处理，得到经过预处理的第二图区；当第二图区中的二维码为指定类型的目标二维码时，根据环境图像获取目标二维码与机器人的相对位置信息，其中，相对位置信息包括目标二维码在预设坐标系下的第一位置坐标、机器人在预设坐标系下的第二位置坐标；根据第一位置坐标和第二位置坐标，确定机器人与目标二维码的欧拉角度；根据欧拉角度控制机器人运动至指定位置。基于二维码识别定位，识别速度快、实时性效果好，可移植性强，有利于机器人在室内实现精准运动控制。
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公开(公告)号：CN115268262A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210469640.1
申请日：2022-04-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性双机互联系统的有限时间控制方法，包括建立双机互联系统的动态数学模型；基于T‑S模糊模型方法建立对象规则库，将双机互联系统的动态数学模型的用多个线性的局部系统模型近似；各局部系统模型中均将间歇性传感器和执行器的故障计入；设计动态输出反馈控制器并将系统的T‑S模糊模型并入，假设控制器增益矩阵已知，得到闭环系统的数学表达式；通过设计时滞依赖的Lyapunov函数给出所述闭环系统的有限时间控制的充分条件；求解该充分条件得到动态输出反馈控制器实现有限时间控制所需的控制器增益矩阵；将计算得到控制器增益矩阵，将控制器增益矩阵带入到控制器中，用于完成非线性双机互联系统的有限时间控制。本发明提高了控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN118959776A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411059226.9
申请日：2024-08-03
Applicant: 重庆大学 , 中建隧道建设有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种管道蠕动机器人工作方法，包括前移、后移、左转和右转运动，所述管道蠕动机器人包括前端机架、后端机架，以及用于连接前端机架、后端机架的弹簧体；所述弹簧体上的螺圈与前端机构、后端机架之间均设有调节绳，所述机器人在前移、后移、左转和右转过程中，均通过调节绳控制弹簧体的伸缩和/或弯曲。本发明通过调节绳控制弹簧体的伸缩，其独特的运动机制使其能够在复杂的管道环境中高效工作、灵活地移动。
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公开(公告)号：CN118408545A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410313819.7
申请日：2024-03-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请提供一种空地协同智能化辅助行驶导航方法及协同系统。方法包括：无人机创建得到在世界坐标系下的三维地图，再将三维地图转换为二维栅格地图；无人机检测地面图像中是否存在表征无人车的目的地的指定目标；若地面图像中存在指定目标，则由无人机将二维栅格地图及指定目标在二维栅格地图中的第一位置信息发送至无人车；无人车基于第一位置信息、无人车在二维栅格地图中的第二位置信息，通过路径规划算法，确定用于导航至指定目标的导航路径；无人车通过轨迹跟踪算法控制无人车沿导航路径行驶。如此，在复杂环境下，由无人机与无人车相互配合，使得无人车能快速自主导航至指定目标所在位置，有利于提高无人车执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN116561303A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310115771.4
申请日：2023-02-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F16/35 , G06F16/36 , G06F40/242 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供一种基于评论的情感分析方法、装置及电子设备。方法包括：获取针对网络资源的评论文本集合；对评论文本集合进行预处理，得到第一文本集合；将第一文本集合，输入BERTopic模型，由BERTopic模型利用预先构建的主题‑属性词词典，对第一文本集合中的句子匹配对应的目标主题，以得到第二文本集合；将第二文本集合输入经过训练的情感分析模型，得到针对网络资源的情感分析结果。由于情感分析结果包括在每个目标主题下的检测结果，因此，能够得到评论文本集合在每个主题下的细粒度情感倾向，有利于丰富情感分析结果中的有效信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116418696A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310490827.4
申请日：2023-05-04
Applicant: 重庆大学 , 中建隧道建设有限公司 , 重庆凯瑞机器人技术有限公司
IPC: H04L41/22 , H04L41/0803 , H04L67/12 , H04L67/125
Abstract: 本发明涉及机器人通信控制领域，特别涉及一种基于控制界面的机器人通信控制方法。包括，通过ROS和Qt开发具有图形控制界面的机器人通信控制系统，该系统实现的功能包括:基于图形控制界面对机器人系统的功能进行设置、选择和/或通过编程代码修改机器人功能；以及通过订阅ROS话题的方式，获取机器人相关信息、所拍摄的图像以及检测机器人通信状态；基于该系统对机器人实施通信控制本发明利用图形界面实现机器人通信控制，为用户带来便利。
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公开(公告)号：CN114779632A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210296027.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器人系统轨迹跟踪控制技术领域，公开了一种生活支援机器人系统的轨迹跟踪控制方法，步骤包括建立生活支援机器人系统的动态数学模型、系统模型和状态空间模型；设计系统的扰动观测器；设计非奇异快速终端滑模面，并构造系统的的滑模控制器，包括设计生活支援机器人系统的跟踪误差系统、设计非奇异快速终端滑模面、设计滑模趋近律和构造滑模控制律；滑模控制律将控制信号指令传送给系统执行器，实现轨迹跟踪。本发明能够解决生活支援机器人系统的内部多状态特性，以及系统中存在模型参数的不确定性及运行环境下扰动等问题，获得较为理想的动态特性，对系统参数和外部的干扰信号变化具有一定的鲁棒性，使得系统具有良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN114779632B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210296027.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器人系统轨迹跟踪控制技术领域，公开了一种生活支援机器人系统的轨迹跟踪控制方法，步骤包括建立生活支援机器人系统的动态数学模型、系统模型和状态空间模型；设计系统的扰动观测器；设计非奇异快速终端滑模面，并构造系统的的滑模控制器，包括设计生活支援机器人系统的跟踪误差系统、设计非奇异快速终端滑模面、设计滑模趋近律和构造滑模控制律；滑模控制律将控制信号指令传送给系统执行器，实现轨迹跟踪。本发明能够解决生活支援机器人系统的内部多状态特性，以及系统中存在模型参数的不确定性及运行环境下扰动等问题，获得较为理想的动态特性，对系统参数和外部的干扰信号变化具有一定的鲁棒性，使得系统具有良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN118192665A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410300971.1
申请日：2024-03-15
IPC: G05D1/695 , G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/20 , G05D109/10
Abstract: 本申请提供一种在不确定环境下的无人机和无人车协同避障方法及系统。在本方案中，由M台无人机以及N台无人车协同创建共享地图，无人机基于共享地图进行无人机的第一路径规划，以及对无人车进行第二路径规划。接着，利用M台无人机中的第一目标无人机，收集得到第一路径集和第二路径集。当第一路径集在共享地图中存在第一交点，若到达第一交点的时间点之间的间隔时差小于第一设定时长，则生成第一控制策略，以避免无人机碰撞。当第二路径集在共享地图中存在第二交点，到达第二交点的时间点之间的间隔时差小于第二设定时长，则生成第二控制策略，以避免无人车碰撞。如此，能够改善在无人机、无人车容易发生碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN116753945A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310617944.2
申请日：2023-05-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请提供一种基于多传感器融合的工业巡检机器人的导航方法。方法包括：获取由机器人的多传感器采集的第一数据集，第一数据集包括激光雷达数据、IMU数据、里程计数据、RTK数据和MEMS数据；根据第一数据集，确定机器人在二维栅格地图上的当前位置；通过move_base算法，控制机器人从当前位置行驶至指定位置；当机器人行驶至指定位置时，控制机器人原地旋转，以及控制机器人的相机采集周边的场景图像；根据场景图像中的指定二维码，确定机器人的位置修正参数；根据位置修正参数，控制机器人调整位姿。如此，通过多数据融合定位，以及利用二维码进行位置校正，有利于机器人导航的精度与可靠性。
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