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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116540753A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310369338.3
申请日：2023-04-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请提供一种无人机着陆控制方法，涉及无人机控制技术领域。方法包括：获取由无人机上的相机拍摄移动目标得到的相机图像；根据相机图像，确定移动目标的位置信息，位置信息包括移动目标在惯性坐标系下的坐标；根据位置信息和预设四旋翼动力学模型，基于微分平坦理论确定无人机的控制参数，控制参数包括期望加速度、限制倾斜角度、期望拉力、期望姿态角和期望角速度；根据控制参数，控制无人机降落至移动目标。如此，改善四旋翼飞行器在非合作运动目标上的着陆精确性不足的问题。
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公开(公告)号：CN118408545A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410313819.7
申请日：2024-03-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请提供一种空地协同智能化辅助行驶导航方法及协同系统。方法包括：无人机创建得到在世界坐标系下的三维地图，再将三维地图转换为二维栅格地图；无人机检测地面图像中是否存在表征无人车的目的地的指定目标；若地面图像中存在指定目标，则由无人机将二维栅格地图及指定目标在二维栅格地图中的第一位置信息发送至无人车；无人车基于第一位置信息、无人车在二维栅格地图中的第二位置信息，通过路径规划算法，确定用于导航至指定目标的导航路径；无人车通过轨迹跟踪算法控制无人车沿导航路径行驶。如此，在复杂环境下，由无人机与无人车相互配合，使得无人车能快速自主导航至指定目标所在位置，有利于提高无人车执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN118192665A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410300971.1
申请日：2024-03-15
IPC: G05D1/695 , G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/20 , G05D109/10
Abstract: 本申请提供一种在不确定环境下的无人机和无人车协同避障方法及系统。在本方案中，由M台无人机以及N台无人车协同创建共享地图，无人机基于共享地图进行无人机的第一路径规划，以及对无人车进行第二路径规划。接着，利用M台无人机中的第一目标无人机，收集得到第一路径集和第二路径集。当第一路径集在共享地图中存在第一交点，若到达第一交点的时间点之间的间隔时差小于第一设定时长，则生成第一控制策略，以避免无人机碰撞。当第二路径集在共享地图中存在第二交点，到达第二交点的时间点之间的间隔时差小于第二设定时长，则生成第二控制策略，以避免无人车碰撞。如此，能够改善在无人机、无人车容易发生碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN118168537A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410300977.9
申请日：2024-03-15
Abstract: 本申请提供一种融合点云特征的空地协同实时定位与建图方法，应用于包括服务器、无人机及地面机器人的空地无人系统。方法包括：服务器发布探索控制指令；地面机器人根据探索控制指令采集地面数据集，并根据地面数据集进行地面机器人的自身定位，以及根据地面数据集创建地面子地图，并将地面子地图发送至服务器；无人机根据探索控制指令采集空中数据集，并根据空中数据集进行无人机的自身定位，以及根据空中数据集创建空中子地图，并将空中子地图发送至服务器；服务器根据地面子地图和空中子地图，创建全局地图。如此，通过融合地面子地图和空中子地图，有利于得到精度更高的全局地图。
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公开(公告)号：CN117073707A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311112492.9
申请日：2023-08-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请提供一种基于预测碰撞时间地图的动态环境路径规划方法。方法包括：基于预存的栅格地图和栅格地图上的动态障碍物，提取碰撞时间地图，碰撞时间地图包括动态障碍物在栅格地图上的碰撞时间集合；根据机器人的起始位置、目的位置和碰撞时间地图，通过预设的CT‑A*算法，搜索机器人的前端路径；基于预设的动态环境中的飞行走廊提取算法，从栅格地图中确定与前端路径对应的安全走廊；从安全走廊中确定机器人的后端路径，以作为机器人的规划路径。如此，可以减少路径规划的时间复杂度，能够改善机器人难以在复杂的动态环境中进行路径规划的问题。
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