公开(公告)号：CN116604548A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310282025.4

申请日：2023-03-21

Applicant: 重庆大学 ,  中建隧道建设有限公司

Inventor： 孙少欣 ,  赵晴 ,  周嘉睿 ,  戴亦军 ,  苏晓杰

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/08 ,  B25J18/00

Abstract: 本申请提供一种基于阻抗控制的机械臂控制方法、机械臂及存储介质。方法包括：建立机械臂与外界环境对应的阻抗控制模型；建立执行器与外界环境的接触力的关系函数；根据预设选择策略，对关系函数中的惯性系数、阻尼系数和刚度系数进行调优；获取执行器与外界环境接触时的当前接触力；基于与阻抗控制模型对应的关系式，确定当前接触力与外界环境的期望接触力的差值；基于优化的关系函数和差值，确定机械臂的关节轨迹控制量；将关节轨迹控制量输入机械臂的位置控制内环进行位置控制，以使实际位置和期望位置的误差小于等于指定值。如此，有利于根据执行器与外界环境的位置偏差和力偏差实现机械臂的防倾覆控制，避免机械臂任务失败或损坏机械臂。

公开(公告)号：CN116276985A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310179633.2

申请日：2023-02-28

Applicant: 重庆大学

Inventor： 苏晓杰 ,  周嘉睿 ,  孙少欣 ,  马铁东

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种基于二维码识别的机器人控制方法、装置及机器人系统。方法包括：获取机器人周边的环境图像；当环境图像中包括具有二维码的第一图区时，对第一图区进行预处理，得到经过预处理的第二图区；当第二图区中的二维码为指定类型的目标二维码时，根据环境图像获取目标二维码与机器人的相对位置信息，其中，相对位置信息包括目标二维码在预设坐标系下的第一位置坐标、机器人在预设坐标系下的第二位置坐标；根据第一位置坐标和第二位置坐标，确定机器人与目标二维码的欧拉角度；根据欧拉角度控制机器人运动至指定位置。基于二维码识别定位，识别速度快、实时性效果好，可移植性强，有利于机器人在室内实现精准运动控制。