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公开(公告)号：CN106945850B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201710052604.4
申请日：2017-01-24
Applicant: 重庆大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC: B64G1/34
Abstract: 发明提供一种卫星载荷包裹式预应力薄壁锥形重力梯度杆，其特征在于，应用于航天器领域，包括卫星、薄壁杆、载荷和小端框架。所述小端框架包括挡板Ⅰ、挡板Ⅱ和转轴。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷安装于小端框架上。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在卫星的侧面上，所述薄壁杆的小端穿过限速窄口固定于载荷上。本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明结构简单，且无多余运动副，杆的大端固定在卫星上能保持相对稳定，能够有效的抵抗外界阻力。该重力梯度杆到太空之后无需外加驱动装置便能完成自行伸展。薄壁杆能够实现扁平化，从而实现了高伸缩比。
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公开(公告)号：CN106872138B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201611268358.8
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
IPC: G01M9/04
Abstract: 一种基于二级航向三外四内布局的捕获轨迹试验装置，其包括一个X向I级运动机构、一个Y向运动机构、一个Z向运动机构、一个X向II级运动机构、一个俯仰α运动机构、一个偏航β运动机构、一个滚转γ运动机构以及一个连接板，该X向I级运动机构和该Y向运动机构重叠地设置在一起，该Z向运动机构设置于该X向I级运动机构和该Y向运动机构的内部，该连接板设置于该Z向运动机构的底端，该俯仰α运动机构、该偏航β运动机构和该滚转γ运动机构分别设置于该连接板，以实现该基于二级航向三外四内布局的捕获轨迹试验装置的六个自由度方向的运动，并且该基于二级航向三外四内布局的捕获轨迹试验装置采用内嵌式的结构，以使其结构更加紧凑和可靠。
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公开(公告)号：CN116540753A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310369338.3
申请日：2023-04-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请提供一种无人机着陆控制方法，涉及无人机控制技术领域。方法包括：获取由无人机上的相机拍摄移动目标得到的相机图像；根据相机图像，确定移动目标的位置信息，位置信息包括移动目标在惯性坐标系下的坐标；根据位置信息和预设四旋翼动力学模型，基于微分平坦理论确定无人机的控制参数，控制参数包括期望加速度、限制倾斜角度、期望拉力、期望姿态角和期望角速度；根据控制参数，控制无人机降落至移动目标。如此，改善四旋翼飞行器在非合作运动目标上的着陆精确性不足的问题。
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公开(公告)号：CN106989932A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201611268328.7
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
Abstract: 一种涡喷航空发动机的内部流场多断面气动参数测量的三向移测装置，其包括一个周向机构、一个滚转机构、一个径向机构以及一个旋转叶栅试验台，该旋转叶栅试验台的内部设有一个轴流压气机，外部设有一个周向安装架以及一个径向安装架，并且该旋转叶栅试验台进一步具有一个狭长的第一通孔、一个狭长的第二通孔以及一个狭长的第三通孔，该第一通孔、该第二通孔和该第三通孔相互间隔，并且该第一通孔、该第二通孔和该第三通孔分别连通于该旋转叶栅试验台的外部和内部，其中该周向机构安装于周向安装架上，该径向机构安装于径向安装架，滚转机构则与径向机构固定，气动探针则通过自动定心装置固定在滚转机构上完成±90°的滚转运动，同时径向机构的径向移动实现探针在各狭长通孔中的不同位置的探测。
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公开(公告)号：CN106774369A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268393.X
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0891
Abstract: 时变温度场中六自由度解耦机构末端位姿误差补偿法，其包括步骤：检测该解耦六自由度机构在风洞试验过程中的温度T变化范围，其中温度变化范围为：T1～Tn；在温度变化范围T1～Tn之间选取n个温度点；构建与该解耦六自由度机构相关的m个不同位姿；分析在n个不同温度点和在m个位姿时，该解耦六自由度机构的末端变化状态，以得到位姿误差表；根据该解耦六自由度机构的运动学方程和任意温度任意位姿下的位姿误差矩阵，完成对该解耦六自由度机构在风洞试验过程中由于受温度影响而引起的末端位姿的误差补偿，通过这样的步骤，能够大幅度地提高该解耦六自由度机构在风洞试验过程中的精度和可靠性，以保证风洞试验的顺利进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106989932B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201611268328.7
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 , 重庆大学
Abstract: 一种涡喷航空发动机的内部流场多断面气动参数测量的三向移测装置，其包括一个周向机构、一个滚转机构、一个径向机构以及一个旋转叶栅试验台，该旋转叶栅试验台的内部设有一个轴流压气机，外部设有一个周向安装架以及一个径向安装架，并且该旋转叶栅试验台进一步具有一个狭长的第一通孔、一个狭长的第二通孔以及一个狭长的第三通孔，该第一通孔、该第二通孔和该第三通孔相互间隔，并且该第一通孔、该第二通孔和该第三通孔分别连通于该旋转叶栅试验台的外部和内部，其中该周向机构安装于周向安装架上，该径向机构安装于径向安装架，滚转机构则与径向机构固定，气动探针则通过自动定心装置固定在滚转机构上完成±90°的滚转运动，同时径向机构的径向移动实现探针在各狭长通孔中的不同位置的探测。
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公开(公告)号：CN106969902B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201611268388.9
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
IPC: G01M9/06
Abstract: 一种超低温六分量天平校准加载头及加载方法，该超低温六分量天平校准加载头包括一个力系监测头、一个加载头外筒、一个锥套、一个测量基准架以及一个压盖，该力系监测头设置于该加载头外筒，该加载头外筒具有一个第一开口和一个第二开口，且该加载头外筒是中空式，该锥套设置于该加载头外筒的内部，并且该锥套具有一个容纳腔，以供容纳一个天平，该测量基准架设置于该加载头外筒的前端，该压盖设置于该加载头外筒，以用于将该锥套设置于该加载头外筒的内部，并且在该外筒和该测量基准架分别在制作后组装在一起，能够降低该超低温六分量天平校准加载头的制造难度和节约制造成本。
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公开(公告)号：CN106945850A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710052604.4
申请日：2017-01-24
Applicant: 重庆大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC: B64G1/34
CPC classification number: B64G1/34
Abstract: 发明提供一种卫星载荷包裹式预应力薄壁锥形重力梯度杆，其特征在于，应用于航天器领域，包括卫星、薄壁杆、载荷和小端框架。所述小端框架包括挡板Ⅰ、挡板Ⅱ和转轴。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷安装于小端框架上。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在卫星的侧面上，所述薄壁杆的小端穿过限速窄口固定于载荷上。本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明结构简单，且无多余运动副，杆的大端固定在卫星上能保持相对稳定，能够有效的抵抗外界阻力。该重力梯度杆到太空之后无需外加驱动装置便能完成自行伸展。薄壁杆能够实现扁平化，从而实现了高伸缩比。
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公开(公告)号：CN106872138A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611268358.8
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
IPC: G01M9/04
CPC classification number: G01M9/04
Abstract: 一种基于二级航向三外四内布局的捕获轨迹试验装置，其包括一个X向I级运动机构、一个Y向运动机构、一个Z向运动机构、一个X向II级运动机构、一个俯仰α运动机构、一个偏航β运动机构、一个滚转γ运动机构以及一个连接板，该X向I级运动机构和该Y向运动机构重叠地设置在一起，该Z向运动机构设置于该X向I级运动机构和该Y向运动机构的内部，该连接板设置于该Z向运动机构的底端，该俯仰α运动机构、该偏航β运动机构和该滚转γ运动机构分别设置于该连接板，以实现该基于二级航向三外四内布局的捕获轨迹试验装置的六个自由度方向的运动，并且该基于二级航向三外四内布局的捕获轨迹试验装置采用内嵌式的结构，以使其结构更加紧凑和可靠。
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公开(公告)号：CN118408545A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410313819.7
申请日：2024-03-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请提供一种空地协同智能化辅助行驶导航方法及协同系统。方法包括：无人机创建得到在世界坐标系下的三维地图，再将三维地图转换为二维栅格地图；无人机检测地面图像中是否存在表征无人车的目的地的指定目标；若地面图像中存在指定目标，则由无人机将二维栅格地图及指定目标在二维栅格地图中的第一位置信息发送至无人车；无人车基于第一位置信息、无人车在二维栅格地图中的第二位置信息，通过路径规划算法，确定用于导航至指定目标的导航路径；无人车通过轨迹跟踪算法控制无人车沿导航路径行驶。如此，在复杂环境下，由无人机与无人车相互配合，使得无人车能快速自主导航至指定目标所在位置，有利于提高无人车执行任务的效率。
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