公开(公告)号：CN103085810B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201210435904.8

申请日：2012-11-05

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： N.K.莫什查克 ,  S.曾 ,  X.陈 ,  B.B.利特库希

IPC: B60W30/12

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60W2420/42

Abstract: 用于跟踪车道内车辆位置的车道跟踪系统，包括摄像机和视频处理器，其中摄像机被配置为提供代表视野范围的视频馈送，视频处理器被配置为接收来自摄像机的视频馈送并产生表明车辆在车道内的位置的基于视频的位置数据。该系统进一步包括车辆运动传感器，其被配置为产生表明车辆运动的车辆运动数据，以及车道跟踪处理器。车道跟踪处理器被配置为接收基于视频的位置数据，其以第一频率更新；接收感测的车辆运动数据，其以第二频率更新；由感测的车辆运动数据估算车道内车辆的位置；利用卡尔曼滤波器将该基于视频的位置数据与车道内车辆位置的估算融合。

公开(公告)号：CN102616238B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201210021390.1

申请日：2012-01-31

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： Y.A.戈尼姆 ,  S-K.陈 ,  V.派力普查克 ,  N.K.莫什查克 ,  B.B.利特科伊

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60W10/08 ,  B60K7/0007 ,  B60K2007/0092 ,  B60W10/184 ,  B60W30/18145 ,  B60W50/0098 ,  B60W50/023 ,  B60W2050/0031 ,  B60W2720/403 ,  B60W2720/406 ,  Y02T10/7258

Abstract: 一种用于在具有冗余促动器组的车辆的角之间分配力的方法包括确定车辆的重心处的一组期望的力，和利用控制器在车辆的角之间分配该组期望的力，作为虚拟控制指令。该方法还包括将角处的虚拟控制指令映射至角处的实际或真实控制指令，和使用该实际或真实控制指令控制该角处的多个促动器。促动器可包括摩擦制动器和车轮马达。映射虚拟控制指令可包括使用最小平方公式。促动器的控制可被使用加权矩阵划分相对于彼此的优先次序。一种车辆包括控制器，其具有促动器，该控制器被配置为执行上述方法。

公开(公告)号：CN103085810A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201210435904.8

申请日：2012-11-05

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： N.K.莫什查克 ,  S.曾 ,  X.陈 ,  B.B.利特库希

IPC: B60W30/12

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60W2420/42

Abstract: 用于跟踪车道内车辆位置的车道跟踪系统，包括摄像机和视频处理器，其中摄像机被配置为提供代表视野范围的视频馈送，视频处理器被配置为接收来自摄像机的视频馈送并产生表明车辆在车道内的位置的基于视频的位置数据。该系统进一步包括车辆运动传感器，其被配置为产生表明车辆运动的车辆运动数据，以及车道跟踪处理器。车道跟踪处理器被配置为接收基于视频的位置数据，其以第一频率更新；接收感测的车辆运动数据，其以第二频率更新；由感测的车辆运动数据估算车道内车辆的位置；利用卡尔曼滤波器将该基于视频的位置数据与车道内车辆位置的估算融合。

公开(公告)号：CN102616238A

公开(公告)日：2012-08-01

申请号：CN201210021390.1

申请日：2012-01-31

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： Y.A.戈尼姆 ,  S-K.陈 ,  V.派力普查克 ,  N.K.莫什查克 ,  B.B.利特科伊

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60W10/08 ,  B60K7/0007 ,  B60K2007/0092 ,  B60W10/184 ,  B60W30/18145 ,  B60W50/0098 ,  B60W50/023 ,  B60W2050/0031 ,  B60W2720/403 ,  B60W2720/406 ,  Y02T10/7258

Abstract: 一种用于在具有冗余促动器组的车辆的角之间分配力的方法包括确定车辆的重心处的一组期望的力，和利用控制器在车辆的角之间分配该组期望的力，作为虚拟控制指令。该方法还包括将角处的虚拟控制指令映射至角处的实际或真实控制指令，和使用该实际或真实控制指令控制该角处的多个促动器。促动器可包括摩擦制动器和车轮马达。映射虚拟控制指令可包括使用最小平方公式。促动器的控制可被使用加权矩阵划分相对于彼此的优先次序。一种车辆包括控制器，其具有促动器，该控制器被配置为执行上述方法。