公开(公告)号：CN102616238B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201210021390.1

申请日：2012-01-31

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： Y.A.戈尼姆 ,  S-K.陈 ,  V.派力普查克 ,  N.K.莫什查克 ,  B.B.利特科伊

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60W10/08 ,  B60K7/0007 ,  B60K2007/0092 ,  B60W10/184 ,  B60W30/18145 ,  B60W50/0098 ,  B60W50/023 ,  B60W2050/0031 ,  B60W2720/403 ,  B60W2720/406 ,  Y02T10/7258

Abstract: 一种用于在具有冗余促动器组的车辆的角之间分配力的方法包括确定车辆的重心处的一组期望的力，和利用控制器在车辆的角之间分配该组期望的力，作为虚拟控制指令。该方法还包括将角处的虚拟控制指令映射至角处的实际或真实控制指令，和使用该实际或真实控制指令控制该角处的多个促动器。促动器可包括摩擦制动器和车轮马达。映射虚拟控制指令可包括使用最小平方公式。促动器的控制可被使用加权矩阵划分相对于彼此的优先次序。一种车辆包括控制器，其具有促动器，该控制器被配置为执行上述方法。

公开(公告)号：CN102616238A

公开(公告)日：2012-08-01

申请号：CN201210021390.1

申请日：2012-01-31

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： Y.A.戈尼姆 ,  S-K.陈 ,  V.派力普查克 ,  N.K.莫什查克 ,  B.B.利特科伊

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60W10/08 ,  B60K7/0007 ,  B60K2007/0092 ,  B60W10/184 ,  B60W30/18145 ,  B60W50/0098 ,  B60W50/023 ,  B60W2050/0031 ,  B60W2720/403 ,  B60W2720/406 ,  Y02T10/7258

Abstract: 一种用于在具有冗余促动器组的车辆的角之间分配力的方法包括确定车辆的重心处的一组期望的力，和利用控制器在车辆的角之间分配该组期望的力，作为虚拟控制指令。该方法还包括将角处的虚拟控制指令映射至角处的实际或真实控制指令，和使用该实际或真实控制指令控制该角处的多个促动器。促动器可包括摩擦制动器和车轮马达。映射虚拟控制指令可包括使用最小平方公式。促动器的控制可被使用加权矩阵划分相对于彼此的优先次序。一种车辆包括控制器，其具有促动器，该控制器被配置为执行上述方法。